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龙图腾网获悉中建三局集团(江苏)有限公司;中建云控(苏州)智能技术有限公司申请的专利异构点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121482120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610023853.X，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权异构点云配准方法是由张继超;武乃东;孙龙飞;廖虎;杨厚元;范晓鹏;贾可萌;王兴涛设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本异构点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异构点云配准方法，包括如下步骤：S1.预处理；S2.提取高尺度聚合特征；S3.将特征输入到网络中，通过自注意力与交叉注意力的计算，结合点对角度特征嵌入向量，得到增强特征；S4.以增强特征为输入，计算特征相似度矩阵，通过最优传输算法迭代计算获得最优传输矩阵；S5.以最优传输矩阵为输入，计算全局尺度因子，并执行尺度对齐操作；S6.以最优传输矩阵与两组尺度对齐点云为输入，进行点云精确配准。本发明减小了点云配准误差，增加点特征之间的差异性，降低了参数求解复杂度，在保证精度的前提下，显著提升了整体运算效率。

本发明授权异构点云配准方法在权利要求书中公布了：1.异构点云配准方法，其特征在于，包括如下步骤： S1.异构点云预处理； S2.多尺度特征提取； 具体包括：S21.对预处理后的源点云S和目标点云M计算边卷积特征, S22.对预处理后的源点云S和目标点云M计算核点卷积特征， S23.将边卷积特征与核点卷积特征，输入到多层感知机中，得到对应层点的聚合特征， S24.前一层级网络点聚合特征传递至当前计算层级作为输入特征，迭代执行步骤S21-S23，得到高尺度聚合特征； S3.将步骤S2得到的高尺度聚合特征，输入到Transformer网络中，结合具有刚体变换不变性的点对角度特征嵌入向量，通过点对角度感知自注意力与交叉注意力的计算，完成超点特征的深度增强，最终输出跨域一致的增强特征； S4.以源点云与目标点云的跨域一致的增强特征为输入，计算特征相似度矩阵，通过双向掩码筛选得到前k对超点索引，通过最优传输算法迭代计算获得最优传输矩阵，即为点对最优匹配关系； S5.以最优传输矩阵为输入，计算全局尺度因子，并利用该全局尺度因子执行尺度对齐操作，输出尺度统一后的源点云与目标点云； S6.以最优传输矩阵的唯一对应的超点匹配关系与两组尺度对齐点云为输入，通过对应点提取筛选、局部配准、全局优化实现点云精确配准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中建三局集团(江苏)有限公司;中建云控(苏州)智能技术有限公司，其通讯地址为：215000 江苏省苏州市吴中区太湖街道东太湖路38号7幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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