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龙图腾网获悉中科时代(深圳)计算机系统有限公司申请的专利基于EtherCAT总线的步进电机驱动方法、装置、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121485528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610023684.X，技术领域涉及：H02P8/40；该发明授权基于EtherCAT总线的步进电机驱动方法、装置、系统、电子设备及存储介质是由刘祖强;宋健玮;李小宁;马君设计研发完成，并于2026-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于EtherCAT总线的步进电机驱动方法、装置、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及步进电机控制技术领域，具体涉及一种基于EtherCAT总线的步进电机驱动方法、装置、系统、电子设备及存储介质。系统包括通过EtherCAT总线连接的工智机和步进电机端子模块，工智机包含CODESYS控制器和步进电机驱动模块，步进电机驱动模块响应控制器发送的系统配置指令，为每个端子模块实例化轴对象、绑定总线连接器并建立总线PDO地址与本地PDO地址的映射，响应定位运动指令时，在同一控制周期内从目标轴对象读取实际参数并上传控制器计算目标参数，再将目标参数写入输出地址，经总线下发给对应端子模块执行位置控制。该方案实现了步进电机在CODESYS平台下的驱动控制，降低了开发难度和系统成本。

本发明授权基于EtherCAT总线的步进电机驱动方法、装置、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于EtherCAT总线的步进电机驱动系统，其特征在于，所述步进电机驱动系统包括：工智机和一个或多个步进电机端子模块，所述工智机包括CODESYS控制器和步进电机驱动模块，所述工智机通过EtherCAT总线与每个步进电机端子模块相连接，所述步进电机端子模块用于控制对应的步进电机，通过自身所设置的电机端子与步进电机相连接；其中： 所述CODESYS控制器，被配置为：生成步进电机驱动指令，将所述步进电机驱动指令下发至所述步进电机驱动模块，所述步进电机驱动指令包括：系统配置指令和定位运动指令； 所述步进电机驱动模块，被配置为： 响应于所述系统配置指令，实例化与每个步进电机端子模块一一对应的轴对象；将EtherCAT总线连接器绑定至每个轴对象；将每个轴对象的工作模式设置为周期同步位置模式；针对任一轴对象，基于所述EtherCAT总线连接器分别将与所述任一轴对象对应的步进电机端子模块的总线PDO输入地址和总线PDO输出地址映射至所述任一轴对象的本地PDO输入地址和本地PDO输出地址； 响应于所述定位运动指令，获取与所述定位运动指令对应的目标轴对象，在任一控制周期内，从所述目标轴对象的本地PDO输入地址中获取对应的步进电机的实际参数，将所述实际参数上传至所述CODESYS控制器，以使所述CODESYS控制器根据所述实际参数得到对应的目标参数；在所述任一控制周期内，获取所述目标参数；将所述目标参数写入至所述目标轴对象的本地PDO输出地址中，以通过所述EtherCAT总线下发至对应的步进电机端子模块以实现对步进电机的位置控制。

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