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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种人形灵巧手及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121492092B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610044479.1，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种人形灵巧手及机器人是由卢秋洁;张放;张壮;顾佳童;邹杰晗;刘畅;甘中学设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形灵巧手及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形灵巧手及机器人，具体涉及仿人形机器人技术领域，包括手掌支架、安装在手掌支架的手指模块和与手指模块信号连接的控制模块，手指模块包括大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件和小拇指组件，大拇指组件包括柔性大拇指和驱动大拇指弯曲与收展的大拇指驱动装置，食指组件包括柔性食指和驱动食指弯曲与收展的食指驱动装置，中指组件包括柔性中指和驱动中指弯曲与收展的中指驱动装置，无名指组件包括柔性无名指和驱动无名指弯曲的无名指驱动装置，小拇指组件包括仿章鱼触手和驱动仿章鱼触手弯曲的章鱼触手驱动装置。本发明能够提高小拇指灵活性，增强整手的抓取能力和操作多样性，具有低制造成本与高维护便利性。

本发明授权一种人形灵巧手及机器人在权利要求书中公布了：1.一种人形灵巧手，其特征在于：包括手掌支架、手指模块和控制模块，所述手指模块安装在所述手掌支架上，所述控制模块与所述手指模块信号连接，所述手指模块包括大拇指组件、食指组件、中指组件、无名指组件和小拇指组件，所述大拇指组件包括柔性大拇指和驱动所述柔性大拇指弯曲与收展的大拇指驱动装置，所述食指组件包括柔性食指和驱动所述柔性食指弯曲与收展的食指驱动装置，所述中指组件包括柔性中指和驱动所述柔性中指弯曲与收展的中指驱动装置，所述无名指组件包括柔性无名指和驱动所述柔性无名指弯曲的无名指驱动装置，所述小拇指组件包括仿章鱼触手和驱动所述仿章鱼触手弯曲的章鱼触手驱动装置；所述章鱼触手驱动装置的数量为两个，所述章鱼触手驱动装置包括章鱼触手舵机、章鱼触手线盘和章鱼触手线盘安装座，所述章鱼触手舵机的输出端与所述章鱼触手线盘固定连接，所述章鱼触手线盘安装座与所述章鱼触手舵机固定连接，所述章鱼触手线盘转动安装在所述章鱼触手线盘安装座上，所述章鱼触手线盘安装座具有通孔，所述仿章鱼触手的手心侧和手背侧沿轴向均设置有微通道，两个所述章鱼触手线盘的腱绳分别穿设于对应侧的所述微通道中，各所述章鱼触手线盘的腱绳一端与所述章鱼触手线盘固定连接，另一端依次穿过通孔和所述微通道与所述仿章鱼触手的尖部固定连接，当两个所述章鱼触手线盘在两个所述章鱼触手舵机带动下同时沿相反的两个方向转动时，能够通过两根腱绳实现所述仿章鱼触手朝向手心或手背的方向弯曲；所述食指驱动装置包括食指舵机、食指线盘和食指线盘安装座，所述食指舵机的输出端与所述食指线盘固定连接，所述食指线盘安装座与所述食指舵机固定连接，所述食指线盘转动安装在所述食指线盘安装座上，所述食指线盘安装座具有第一长条孔，所述第一长条孔的长度方向与所述食指线盘的转动轴线垂直，所述柔性食指包括一体成型的柔性食指指节和食指基座，所述食指基座与所述食指舵机转动连接，所述食指基座的转动轴线与所述食指线盘的转动轴线平行，所述食指线盘的腱绳的一端与所述食指线盘固定连接，另一端依次穿过所述第一长条孔、所述柔性食指指节的内部通道后固定在所述柔性食指指节的指尖；当所述食指舵机正转时，所述食指线盘顺时针收卷腱绳，并带动腱绳朝向所述第一长条孔靠近中指的方向偏转，从而使所述食指基座带动所述柔性食指指节朝向靠近中指的方向内收，同时使所述柔性食指指节朝向手心弯曲；当所述食指舵机反转时，所述食指线盘逆时针收卷腱绳，并带动腱绳朝向所述第一长条孔远离中指的方向偏转，从而使所述食指基座带动所述柔性食指指节朝向远离中指的方向外展，并同时使所述柔性食指指节朝向手心弯曲；所述大拇指驱动装置、所述中指驱动装置、所述食指驱动装置结构相同。

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