智元创新(上海)科技股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉智元创新(上海)科技股份有限公司申请的专利多臂机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121515157B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511417006.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多臂机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本多臂机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了多臂机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品，该方法包括：根据多臂机器人的各机械臂的末端执行器与目标物体之间的接触类型，确定各末端执行器施力与目标物体受力之间的抓取对应关系；基于抓取对应关系和至少一种力约束条件，求解得到各机械臂的末端执行器的可行力解空间；从各机械臂的末端执行器的可行力解空间中，确定出相应机械臂的末端执行器的施力值，各机械臂的末端执行器的施力值用于控制相应机械臂对目标物体进行操作。上述实施例能够针对不同的接触类型，自适应地调整机械臂的力约束策略，使机械臂末端执行器的施力值适用于不同接触类型的力约束需求，提升操作的稳定性和灵活性。
本发明授权多臂机器人及其操作方法、装置、存储介质、程序产品在权利要求书中公布了：1.一种多臂机器人操作方法，其特征在于，所述方法包括： 根据多臂机器人的各机械臂的末端执行器与目标物体之间的接触类型，确定各末端执行器施力与所述目标物体受力之间的抓取对应关系；所述抓取对应关系包括抓取矩阵和或抓取模型； 基于所述抓取对应关系和至少一种力约束条件，求解得到各机械臂的末端执行器的可行力解空间； 从各机械臂的末端执行器的可行力解空间中，确定出相应机械臂的末端执行器的施力值，各机械臂的末端执行器的施力值用于控制相应机械臂对所述目标物体进行操作； 至少一种力约束条件包括以下至少一种： 第一力约束条件，用于限定所述目标物体对外部环境的外部力与所述目标物体的期望力相匹配； 第二力约束条件，用于限定所述目标物体的内部力最小化； 第三力约束条件，用于限定各机械臂的末端执行器的施力处于相应的指定施力区间内。
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