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龙图腾网获悉上海市第十人民医院;南方医科大学珠江医院申请的专利医学影像采集支架系统、控制方法及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121533752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610070661.4，技术领域涉及：A61B6/40；该发明授权医学影像采集支架系统、控制方法及存储介质是由邱裕友;汪洋;牡丹;黄润楸;胡剑;李天宇;王淑玲设计研发完成，并于2026-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本医学影像采集支架系统、控制方法及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种医学影像采集支架系统、控制方法及存储介质。医学影像采集支架系统包括：信号采集装置，包括第一采集单元和第二采集单元；移动机器人，包括移动底座和机械臂；处理器，被配置为：响应于第一控制指令，控制移动底座和机械臂依次进行运动，以带动信号采集装置移动至第一空间方位；响应于第二控制指令，控制第一采集单元在第一空间方位采集参考图像；根据参考图像，控制移动底座和机械臂中的至少一者进行运动，以带动信号采集装置移动至第二空间方位，并控制第二采集单元在第二空间方位采集医学影像。本发明实现了移动X线机的自动化移动和拍摄。

本发明授权医学影像采集支架系统、控制方法及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种医学影像采集支架系统，其特征在于，所述医学影像采集支架系统包括： 信号采集装置，所述信号采集装置包括第一采集单元和第二采集单元，所述第一采集单元用于采集第一类型信号，所述第二采集单元用于采集第二类型信号，其中，所述第一采集单元和所述第二采集单元的信号采集范围包括至少部分重叠区域，相对于第一空间方位设置有拍摄对象，所述拍摄对象包括多个拍摄部位，所述第一采集单元的信号采集范围包括至少部分所述拍摄部位； 移动机器人，所述移动机器人包括移动底座和机械臂，所述机械臂的近端设置于所述移动底座，所述信号采集装置设置于所述机械臂的末端；其中，所述移动底座设置有第一对位装置，在预设第一坐标系的预设位置设置有至少一个第二对位装置； 处理器，分别与所述移动底座和所述机械臂通信连接，并被配置为： 响应于第一控制指令，控制所述移动底座和所述机械臂依次进行运动，以带动所述信号采集装置移动至第一空间方位；所述响应于第一控制指令，控制所述移动底座和所述机械臂依次进行运动，以带动所述信号采集装置移动至第一空间方位包括：响应于第一控制指令，在预设第一坐标系中控制所述移动底座运动至目标位置，并触发第三控制指令，响应于所述第三控制指令，在预设第二坐标系中控制所述机械臂运动至目标位姿，在所述移动底座运动至目标位置和所述机械臂运动至目标位姿时，带动所述信号采集装置移动至第一空间方位；所述响应于第一控制指令，在预设第一坐标系中控制所述移动底座运动至目标位置包括：响应于第一控制指令，在预设第一坐标系中控制所述移动底座进行运动，以带动所述第一对位装置移动，判断所述第一对位装置和所述第二对位装置之间的相对位置关系，根据所述相对位置关系确定所述移动底座运动至目标位置； 响应于第二控制指令，控制所述第一采集单元在第一空间方位采集第一类型信号，得到参考图像； 确定与所述第一控制指令相对应的目标拍摄部位在所述参考图像中的所处区域； 确定所述所处区域和重叠区域之间的空间变换方位，并根据所述空间变换方位控制所述移动底座和所述机械臂中的至少一者进行运动，使得所述目标拍摄部位处于所述重叠区域，以带动所述信号采集装置从第一空间方位移动至第二空间方位，并控制所述第二采集单元在所述第二空间方位采集第二类型信号，得到医学影像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海市第十人民医院;南方医科大学珠江医院，其通讯地址为：200072 上海市静安区延长中路301号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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