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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种模块式人形机器人及其组装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121535716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610056927.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种模块式人形机器人及其组装方法是由肖定邦;王朝光;门燕欢;郭柏权;张天宇;袁彦泽设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种模块式人形机器人及其组装方法在说明书摘要公布了：本发明属于人形机器人领域，具体涉及到一种模块式人形机器人及其组装方法。其中模块式人形机器人，包括躯干模块、下肢模块和髋部模块；髋部模块包括驱动部和连接部：驱动部包括两块相对设置的竖直安装板和连接在两块竖直安装板一端的横向安装板，两块竖直安装板另一端用于固定在躯干模块下端，两个竖直安装板之间形成髋部电机安装腔，髋部电机安装腔内固定设置有髋部电机，横向安装板上设置有安装操作孔；连接部包括固定在髋部电机的输出轴端部的安装盘，安装盘上设置有若干个组装孔，下肢模块上端设置有与若干个组装孔位置对应的组装配合孔。本发明实现在结构紧凑的髋关节处实现了可靠、精准的装配与模块化连接。

本发明授权一种模块式人形机器人及其组装方法在权利要求书中公布了：1.一种模块式人形机器人，其特征是，包括躯干模块1、下肢模块2和髋部模块3； 所述髋部模块3包括驱动部31和连接部32： 所述驱动部31包括两块相对设置的竖直安装板311和连接在两块竖直安装板311一端的横向安装板312，两块竖直安装板311另一端用于固定在躯干模块1下端或下肢模块2上端，两个竖直安装板311之间形成髋部电机安装腔313，所述髋部电机安装腔313内固定设置有髋部电机314，所述髋部电机314的输出轴穿过所述横向安装板312设置，所述横向安装板312上设置有至少一个安装操作孔315； 所述连接部32包括固定在所述髋部电机314的输出轴端部的安装盘321，所述安装盘321上设置有若干个组装孔322，所述下肢模块2上端或躯干模块1下端设置有与若干个组装孔322位置对应的组装配合孔323； 所述髋部电机314固定在所述横向安装板312上，且安装操作孔315位于髋部电机314外侧； 在通过紧固件紧固所述组装孔322和组装配合孔323时，调整髋部电机314的输出角度以及躯干模块1和下肢模块2的相对角度，使所述安装操作孔315依次或者同步与各组对应的组装孔322和组装配合孔323轴线对准，工具经过髋部电机安装腔313穿过安装操作孔315完成紧固件的组装，实现躯干模块1和下肢模块2通过髋部模块3转动连接。

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