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龙图腾网获悉北京卓信智恒数据科技股份有限公司申请的专利一种多机器人协作上料系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121536556B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610056264.1，技术领域涉及：B65B43/18；该发明授权一种多机器人协作上料系统及方法是由张治国;刘彦设计研发完成，并于2026-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人协作上料系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人协作上料系统及方法。系统包括上料准备模块、自动上料模块和中央控制系统，上料准备模块通过视觉识别包装盒位置，由机器人抓取并拆除外包装，定位置放于转换台；自动上料模块将转换台运至产线，经视觉定位识别物料与上料口，实现精准投放与连续供料；中央控制系统统一调度各模块，基于实时视觉反馈协同多机器人作业。该系统实现了对多种物料规格的柔性适配，突破了传统产线仅适配单一盒型的局限，显著提升了生产通用性与智能化水平，满足产品多样化与小批量切换的柔性需求。

本发明授权一种多机器人协作上料系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协作上料系统，其特征在于，包括： 上料准备模块10，配置为基于视觉识别技术，获取物料的位置坐标并区分小盒包装盒皮、中盒包装盒皮和条盒盒皮的物料类别，依次完成对物料的抓取、转移、固定与外层包装的拆除，并将处理后的物料分别定位置放于纸卡转换台31上； 自动上料模块20，配置为将载有物料的所述纸卡转换台31运送至其生产线对应区域，通过基于视觉识别技术识别物料的类别及各上料口位置，将各个物料放置其对应的上料工位，实现连续供料； 所述自动上料模块20包括： 复合机器人22，其包括移动底盘221及搭载于其上的第二协作机器人222；所述移动底盘221被配置为移动至所述纸卡转换台31的下方并进行抬升操作，以装载至少一个所述纸卡转换台31； 机械手爪23，安装于所述第二协作机器人222的末端，其包括第二视觉相机231与第二机械爪232； 其中，所述第二视觉相机231配置为识别产线上料口的位置以及所述纸卡转换台31上物料的位置；所述第二机械爪232配置为根据识别结果抓取对应物料，并将其精确放置于目标上料口； 中央控制系统，用于对所述上料准备模块10与自动上料模块20进行统一任务调度与运动协同，基于视觉反馈与产线状态实现多机器人协作控制，使系统具备同时适配多种物料规格。

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