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龙图腾网获悉湘潭大学申请的专利一种多组线结构光测头的自由度校准方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121540087B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610064762.0，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权一种多组线结构光测头的自由度校准方法和系统是由王涛;谷磊;陈小告;王伟;张景博;刘金刚;张越设计研发完成，并于2026-01-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多组线结构光测头的自由度校准方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多组线结构光测头的自由度校准方法和系统，属于精密测试技术与仪器领域。该方法包括：构建标定元件的数字化三维模型，标定元件表面包含至少三种不同类型的预设几何特征；通过待校准的至少两组线结构光测头在不同位姿下对标定元件进行扫描，获得实测点云；基于数字化三维模型与实测点云，通过优化算法迭代调整各组线结构光测头的自由度参数，直至实测点云中提取的几何特征与所述数字化三维模型中对应的预设几何特征之间的偏差满足预设条件，从而确定各组线结构光测头的最优自由度参数以及测头间的相对位姿关系。该方法标定效率快，准确度高，并且无需对测头的内参进行标定，极大提高了该方法的实用性。

本发明授权一种多组线结构光测头的自由度校准方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多组线结构光测头的自由度校准方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：构建标定元件的数字化三维模型，所述标定元件表面包含至少三种不同类型的预设几何特征； S2：通过待校准的至少两组线结构光测头在不同位姿下对所述标定元件进行扫描，获得所述标定元件的实测点云； S3：基于所述数字化三维模型与所述实测点云，通过优化算法迭代调整各组线结构光测头的自由度参数，直至所述实测点云中提取的几何特征与所述数字化三维模型中对应的预设几何特征之间的偏差满足预设条件，从而确定各组线结构光测头的最优自由度参数以及测头间的相对位姿关系； 其中，步骤S3具体包括： S3.1：从所述实测点云中分别提取与所述预设几何特征对应的特征点云数据； S3.2：对所述特征点云数据进行拟合，分别得到平面特征参数、圆柱面特征参数及弧形槽特征参数； S3.3：计算拟合得到的特征参数与所述数字化三维模型中对应预设几何特征的真实参数之间的偏差； S3.4：以最小化整体偏差为目标，利用优化算法调整用于描述测头位姿的齐次变换矩阵中的参数，所述参数包括各测头在三个坐标轴方向的平移自由度参数及至少一个旋转自由度参数； S3.5：重复步骤S2至S3.4，直至所述整体偏差满足预设阈值，输出当前各组线结构光测头的自由度参数为最优参数； S3.6：确定两组线结构光测头之间的相位夹角的步骤： 获取各测头测量所述标定元件上同一平面特征的法向量在标定元件坐标系下的表达； 计算两个法向量之间的夹角，作为所述两组线结构光测头之间的相位夹角。

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