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龙图腾网获悉四川中电启明星信息技术有限公司申请的专利巡检无人机飞行控制方法、设备、程序及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541664B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610083876.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权巡检无人机飞行控制方法、设备、程序及存储介质是由唐冬来;佘文魁;黄飞虎;刘田豹;邓创;朱树元;王靖杨;陈昊佢设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本巡检无人机飞行控制方法、设备、程序及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机控制技术领域，公开了一种巡检无人机飞行控制方法、设备、程序及存储介质。该方法包括：基于滑动时间窗口对无人机在当前环境下的标准工况时序数据进行堆叠，输出多维扰动感知矩阵，以确定无人机的核心特征集；结合预设特征阈值集判断当前环境下的周边风强度类别；若为强风，则根据核心特征集和预设力矩数据表确定实际扰动力矩向量；根据预设动力学模型和实际扰动力矩向量确定前馈飞行补偿向量；根据多维扰动感知矩阵、预设基础神经网络模型、预设期望扰动力矩向量、核心特征集、实际扰动力矩向量和反馈控制算法生成反馈校正向量；根据前馈飞行补偿向量和反馈校正向量控制无人机飞行。本申请能提高无人机的抗强风干扰能力。

本发明授权巡检无人机飞行控制方法、设备、程序及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种巡检无人机飞行控制方法，其特征在于，包括： 响应于接收到无人机在当前环境下的多个工况时序数据，对每个工况时序数据进行标准化处理，输出对应的标准工况时序数据； 通过滑动时间窗口对每个标准工况时序数据进行堆叠，输出多维扰动感知矩阵； 根据所述多维扰动感知矩阵确定所述无人机的核心特征集；所述核心特征集包括姿态突变率最大值、航线偏移加速度和风速梯度变化率； 根据所述核心特征集和预设特征阈值集判断所述当前环境下的周边风强度类别； 若所述周边风强度类别为强风，则根据所述核心特征集和预设力矩数据表确定所述无人机的实际扰动力矩向量；所述预设力矩数据表存储有核心特征与扰动力矩之间的映射关系； 根据预设动力学模型和所述实际扰动力矩向量确定所述无人机的前馈飞行补偿向量； 根据所述多维扰动感知矩阵和最小化训练损失函数对预设基础神经网络模型进行调整，输出调整后的神经网络模型； 根据预设期望扰动力矩向量和所述实际扰动力矩向量确定所述无人机的状态偏差； 将所述姿态突变率最大值、所述航线偏移加速度和所述风速梯度变化率输入至所述调整后的神经网络模型，输出所述当前环境下的最优反馈控制参数； 根据所述最优反馈控制参数和反馈控制算法生成自适应函数； 根据所述状态偏差、所述自适应函数和所述实际扰动力矩向量生成所述无人机的反馈校正向量； 根据所述前馈飞行补偿向量和所述反馈校正向量控制所述无人机飞行； 其中，根据以下公式确定所述反馈校正向量： 其中，为所述反馈校正向量；为所述自适应函数；为所述实际扰动力矩向量；为第时刻的状态偏差。

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