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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于分布式优化的有限时间移动小车最优编队调控方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121541696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610085805.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权基于分布式优化的有限时间移动小车最优编队调控方法及装置是由申澈珩;李志盛;叶茂娇设计研发完成，并于2026-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分布式优化的有限时间移动小车最优编队调控方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式优化的有限时间移动小车最优编队调控方法及装置，所述方法结合零梯度和算法与二阶海森信息优化，提出了一种两阶段分布式控制协议，用于实现移动小车的最优编队控制。该方法在确保移动小车形成预定编队形状的同时，能够最小化由各移动小车局部成本函数之和构成的全局成本函数；第一阶段控制器引导各移动小车收敛至其局部成本函数极小值点，并基于零梯度算法驱使系统实现所有移动小车的局部成本函数的梯度和为零的目标；第二阶段控制器进一步协调小车系统，促使其形成预定编队。研究结果表明，通过合理的的参数设计，所提出的两阶段控制协议可以保证小车系统能够在有限时间内收敛。

本发明授权基于分布式优化的有限时间移动小车最优编队调控方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式优化的有限时间移动小车最优编队调控方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，建立移动小车最优编队控制问题模型，具体包括： 步骤1-1，建立移动小车状态空间模型，定义移动小车集合，表示移动小车在二维平面的位置信息，表示移动小车位置的导数信息，表示第个移动小车在队形中的期望位置；个移动小车的系统模型为：，其中表示第个移动小车的控制输入； 步骤1-2，建立移动小车最优编队控制问题的模型，所有移动小车的目标函数为： ； 1 其中，表示个小车位置信息的向量集合，表示移动小车系统的全局成本函数，为二次可微函数，代表移动小车的成本函数，假设存在一个凸集，，那么当满足下述条件时，是一个强凸函数： 2 3 其中，是一个常数且，是的利普希斯常数，表示阶单位矩阵；定义了移动小车所有实现的编队构型； 步骤1-3，定义移动小车系统的局部最优解如下： 4 其中，表示移动小车系统的局部最优点；接着定义移动小车系统的全局最优解如下： ； 5 其中表示小车系统的全局最优解； 步骤2，构建移动小车之间的通信拓扑图； 步骤3，依靠移动小车自身的信息设计最优编队第一阶段控制方法，具体包括： 设计第一阶段控制方法： 7 其中，是第一阶段控制方法收敛到局部最优解的时间上界，是控制增益，，是移动小车成本函数的梯度向量，是成本函数的海森矩阵，是次幂符号函数； 步骤4，通过相邻移动小车之间交互信息设计最优编队第二阶段控制方法；采用零梯度和算法搜索系统的全局最优解，具体包括： 设计第二阶段控制方法： 8 其中是增益参数，，是通信拓扑图中移动小车和移动小车之间边的权重值，；通过设计上述第二阶段控制方法，系统能够在有限时间内搜索到全局最优解； 步骤5，构建移动小车最优编队控制方法的收敛性分析框架，并分别验证第一阶段控制方法和第二阶段控制方法的有效性。

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