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龙图腾网获悉四川领航未来通信技术有限公司申请的专利一种基于高低轨卫星的多平台跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121559559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610100801.8，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权一种基于高低轨卫星的多平台跟踪方法是由叶家帅;郭怡丰;刘昕超;钟杰;刘连彪;谭亮;卜华冬设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高低轨卫星的多平台跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高低轨卫星的多平台跟踪方法，属于目标跟踪领域，包括：获取高轨卫星和低轨卫星在各自测量时刻的原始观测值，计算目标在协议地心惯性坐标系下的位置坐标；建立IMM估计器，输出预测的状态向量；构建卫星对目标的量测方程，利用预测的位置坐标，得到目标修正状态向量；构建高轨卫星和低轨卫星在协议地心惯性坐标系下的观测矩阵，计算瞬时几何精度因子；根据瞬时几何精度因子计算观测通道的融合权重，利用融合权重对目标修正状态向量进行融合，输出目标未来的位置坐标，对目标进行跟踪。本方法可方便地接入更多类型观测平台的观测数据，实现更强大的目标跟踪能力。

本发明授权一种基于高低轨卫星的多平台跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于高低轨卫星的多平台跟踪方法，其特征在于，包括： 步骤S1：获取高轨卫星和低轨卫星在各自测量时刻的原始观测值，计算目标位置的矢量测量值，得到目标在协议地心惯性坐标系下的位置坐标； 步骤S2：在高轨卫星、低轨卫星的观测通道上均建立IMM估计器，利用位置坐标构建目标的状态向量，并输入IMM估计器中，输出预测的状态向量； 步骤S3：构建卫星对目标的量测方程，利用预测的状态向量计算预测的位置坐标，并利用余弦相似度对预测的位置坐标进行修正，得到目标修正状态向量； 步骤S4：基于目标修正状态向量构建高轨卫星和低轨卫星在协议地心惯性坐标系下的观测矩阵，计算高轨卫星和低轨卫星的位置误差协方差矩阵，进而得到瞬时几何精度因子； 步骤S5：根据高轨卫星和低轨卫星的瞬时几何精度因子计算观测通道的融合权重，利用融合权重对目标修正状态向量进行融合，输出目标未来的位置坐标，对目标进行跟踪； 所述步骤S3包括： 步骤S31：构建卫星对目标的量测方程：，H为量测矩阵，为观测时间目标在协议地心惯性坐标系下的位置坐标，为观测噪声矩阵，为目标在协议地心惯性坐标系中的状态向量； 步骤S32：将预测的状态向量分别输入量测方程中，输出匀速模型CV、匀加速模型CA预测的位置坐标，并分别计算预测的位置坐标与观测的位置坐标之间的余弦相似度； ； 步骤S33：利用余弦相似度计算匀速模型CV、匀加速模型CA的预测精度权重； ； 步骤S34：利用预测精度权重计算高轨卫星h和低轨卫星l在观测时间的预测位置坐标； ； 步骤S35：将预测位置坐标分别输入量测方程中，计算高轨卫星h和低轨卫星l在观测时间的目标修正状态向量。

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