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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种基于运动意图识别的自适应功能性电刺激方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121570729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610123879.1，技术领域涉及：A61N1/36；该发明授权一种基于运动意图识别的自适应功能性电刺激方法是由莫富灏;明永恒;兰纯娜;郑昊设计研发完成，并于2026-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于运动意图识别的自适应功能性电刺激方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于运动意图识别的自适应功能性电刺激方法，包括：首先通过可穿戴设备同步采集人体下肢的表面肌电信号和惯性运动单元IMU信号；对采集到的两种不同采样率的异构信号实现数据同步；将同步后的多模态特征数据输入至一个基于粒子群优化的注意力长短期记忆网络PSO‑LSTMAT模型中，进行实时的STS周期六阶段姿态识别；根据识别出的具体运动阶段，向目标肌群施加自适应功能性电刺激，形成闭环辅助流程。本发明通过引入PSO‑LSTMAT混合神经网络，在处理多传感器合信号时，能够有效实现跨模态时序对齐，并显著提高STS运动中各阶段的识别精度，避免了传统单一传感器方法在动作过渡阶段出现的识别误差。

本发明授权一种基于运动意图识别的自适应功能性电刺激方法在权利要求书中公布了：1.一种基于运动意图识别的自适应功能性电刺激方法，其特征在于，所述基于运动意图识别的自适应功能性电刺激方法为非治疗目的的方法，包括以下步骤： 步骤S1，首先通过可穿戴设备同步采集人体下肢的表面肌电信号sEMG和惯性运动单元IMU信号； 步骤S2，对采集到的两种不同采样率的异构信号进行基于生物力学特征峰值的时域对齐处理，实现数据同步； 在步骤S2中包括： 步骤S21，将IMU信号和sEMG信号分别提取其在时间序列上的所有极值点，形成时间-幅值对集合； 步骤S22，利用STS运动中肌肉激活对应的sEMG信号峰值与肢体角速度变化对应的IMU信号峰值，在生物力学上的内在耦合关系，将IMU信号的峰值与sEMG信号的奇数阶峰值对应，IMU信号的谷值与sEMG信号的偶数阶峰值对应； 步骤S23，在建立峰值对应关系后，以高采样率信号的时间轴为基准，对低采样率信号在两个相邻峰值点之间进行线性插值，从而生成与高采样率信号在时间点上完全对齐的新信号序列，最终得到同步后的表面肌电信号sEMG和惯性运动单元IMU信号特征集； 步骤S3，将同步后的多模态特征数据输入至一个基于粒子群优化的注意力长短期记忆网络PSO-LSTMAT模型中，进行实时的STS周期六阶段姿态识别； 步骤S4，系统主控制器根据识别出的具体运动阶段，通过双通道刺激单元，向目标肌群施加与运动阶段精确同步、且强度动态变化的自适应功能性电刺激aFES，形成闭环辅助流程，并在完成一次STS周期后，往复此流程。

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