同济大学陈力获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种多泵零排量液压敏捷控制系统及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121576321B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610115601.X，技术领域涉及：F15B11/17；该发明授权一种多泵零排量液压敏捷控制系统及其控制方法是由陈力;卞永明;孙波;蒲钰林设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多泵零排量液压敏捷控制系统及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种多泵零排量液压敏捷控制系统及其控制方法，系统由液压系统、机械系统以及电控系统三部分组成；控制方法融合多泵零排量切换机制与基于Actor‑Critic架构的深度强化学习策略，通过动态启停部分液压泵以调节有效供油数量，并结合神经网络实时输出伺服电机转速指令，协调滑块位移与摆杆角度的强耦合动力学关系。系统在接近平衡时切换部分泵至旁通状态以降低能耗，在大幅偏离时启用全部泵保障恢复能力。通过上述技术方案，本申请能够在不依赖精确数学模型的前提下，实现对倒立摆类欠驱动系统的敏捷、稳定与节能控制。
本发明授权一种多泵零排量液压敏捷控制系统及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多泵零排量液压敏捷控制系统，其特征在于，包括液压系统、机械系统和电控系统； 所述液压系统包含至少两个并联设置的液压泵，每个液压泵由独立伺服电机驱动，各液压泵出口经电磁换向阀接入主工作回路，主工作回路连接双作用液压缸，液压缸活塞杆与滑块刚性连接； 所述机械系统包括水平导轨、滑块、摆杆及摆锤，所述滑块置于所述水平导轨上，摆杆一端活动连接于滑块顶部，另一端固连摆锤，构成欠驱动倒立摆机构； 所述电控系统包括运动控制器、多个伺服驱动器、电磁阀驱动模块及多类传感器，所述传感器包括用于检测滑块位移与加速度的位移传感器和加速度传感器、用于检测摆杆角度的角度传感器、用于检测主工作回路压力的压力传感器，以及用于监测油箱状态的液位传感器和温度传感器；所述运动控制器基于实时采集的状态信息生成各伺服电机的转速指令，并控制电磁换向阀的得电状态以实现液压泵的动态启停与流量分配。
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