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龙图腾网获悉招商局重庆交通科研设计院有限公司申请的专利多类型道路除冰装备作业自适应协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121578655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610106139.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权多类型道路除冰装备作业自适应协同控制方法是由俞山川;苟毅;宋浪;李烨明;周纪君;李远哲;陈珍;周欣;陈奇;陈晨;刘馥齐设计研发完成，并于2026-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多类型道路除冰装备作业自适应协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多类型道路除冰装备作业自适应协同控制方法，属于智能控制技术领域。该方法针对重凝冰机械除冰设备、轻凝冰热力或融雪剂融冰设备的不同特点，设计了差异化的控制策略和协同机制；采用多层次控制架构，实现任务分配、协调控制、执行控制的分层协同，确保了系统的可扩展性和鲁棒性；建立了天气自适应、性能自优化等智能化功能，提高了系统的环境适应能力；采用多目标全局最优算法，兼顾了“除冰效率最大化”、“作业成本最小化”及“装备间协调性最大化”三个维度，通过对牵引力、转向角及除冰功率的精确控制，减少了融雪剂浪费及能源消耗，实现了社会效益与经济效益的统一。

本发明授权多类型道路除冰装备作业自适应协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多类型道路除冰装备作业自适应协同控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1：分类建立道路除冰效率计算模型：针对面向重凝冰的机械破冰装备即H型装备和面向轻凝冰的融冰装备即L型装备，分别根据其除冰机理建立对应的除冰效率计算函数； S2：构建装备的车辆动力学模型：综合考虑空气阻力、滚动阻力、坡道阻力及分类型的除冰阻力，建立装备的纵向动力学方程和速度影响函数； S3：单装备自适应控制策略：建立除冰系统的状态空间模型，并构建分类型的模型预测控制目标函数，根据实时天气影响因子自适应调整不同类型除冰装备参数，实现单台装备在约束条件下的最优控制输入求解； S4：多装备协同控制策略：采用分层分布式控制架构，实现多台多类型除冰装备的协同作业；所述分层分布式控制架构包括任务层、协调层和执行层；所述任务层用于多台多类型装备队列任务分配和路径规划；所述协调层用于装备间一致性协同控制和冲突检测；所述执行层通过动态调整作业优先级，实现单装备控制和局部优化； S5：多目标系统整体优化；以效率最大化、成本最小化及协调性最大化为目标，对多装备队列的作业状态进行全局优化求解； 步骤S1中，H型装备的除冰效率计算函数为： 其中，为H型装备在时刻的除冰效率，为H型装备在时刻的机械除冰效率，；为H型装备基准效率；为速度影响函数；为天气影响因子；为装备在时刻的破冰力，为冰层抗压强度，为装备的刀片与冰层的接触面积，为装备的刀片攻角；为时刻所需最小破冰力，为装备与冰层的最小接触面积； L型装备的除冰效率计算函数为： 其中，为L型装备的除冰效率，为热力融冰装备在时刻的融冰效率，；为融雪剂撒布装备在时刻的融冰效率，； 热力融冰效率： 其中，为装备在时刻的传热效率，；，为L型装备在时刻实际提供的热量，为L型装备基准热量供应功率；为时刻单位时间内所需的热量功率，为时刻融冰所需的总热量，为单位时间的时长； 融雪剂融冰效率： 其中，为装备在时刻的冰点降低值；为时刻的融化阈值温度；为装备在时刻的融雪剂投放量；为时刻的最优融雪剂投放量； 步骤S3中，装备的分类型参数自适应更新如下： H型装备参数调整： L型装备参数调整： 其中，为H型装备在时刻的切削力，为H型装备基准切削力，为H型装备在时刻的最优作业速度，为H型装备在时刻的除冰功率，为H型装备基准除冰功率；为L型装备在时刻的融雪剂投放量，为L型设备基准融雪剂投放速率，为L型装备在时刻的最优作业速度，为L型设备基准作业速度；为冰层影响因子； 当恶劣天气时：H型设备增大切削力和除冰功率，降低作业速度；L型设备增大热量供应和融雪剂投放量，降低作业速度； 当良好天气时：各设备参数接近基准值，作业速度提高。

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