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龙图腾网获悉广东阿达半导体设备股份有限公司申请的专利一种焊线机焊球微变形控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121586499B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610098093.9，技术领域涉及：H10W72/00；该发明授权一种焊线机焊球微变形控制方法及系统是由贺云波;季海忠;李浩霖;李海源设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种焊线机焊球微变形控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种焊线机焊球微变形控制方法及系统，属于半导体封装技术领域；其中，在高速逼近阶段，运行闭环位置控制模式，驱动邦头运动至接触点前的安全悬浮位置；在接触检测阶段，切换至高增益位置伺服模式，实时计算力信号的变化率并在变化率超过预设阈值时，触发接触事件判定，记录当前邦头位置为力控基准零点；进入焊接阶段，切换至压力控制模式，实时获取邦头的位置反馈，计算其与力控基准零点的位置偏差；基于位置偏差及通过状态观测器估计的总扰动，生成补偿力并叠加至电机输出的推力中；根据焊接过程中的位置偏差，在压力控制模式与位置控制模式之间一次或多次自适应切换；显著改善邦头精度，减少球形不良情况发生，增加产品良率。

本发明授权一种焊线机焊球微变形控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种焊线机焊球微变形控制方法，其特征在于，包括： 在高速逼近阶段，运行闭环位置控制模式，驱动邦头运动至接触点前的安全悬浮位置； 在接触检测阶段，切换至高增益位置伺服模式，实时计算力信号的变化率，并在所述变化率超过预设阈值时，触发接触事件判定，记录当前邦头位置为力控基准零点； 进入焊接阶段，切换至压力控制模式，控制邦头对焊盘施加预设焊接力，并实时获取邦头的位置反馈，计算其与所述力控基准零点的位置偏差； 基于所述位置偏差及通过状态观测器获得的总扰动，生成补偿力并叠加至电机输出的推力中； 根据焊接过程中的所述位置偏差，在压力控制模式与位置控制模式之间进行一次或者多次自适应切换； 其中，所述自适应切换包括：当位置偏差超过第一设定阈值时切换至位置控制模式，在焊接中期时切换至压力控制模式，以及在焊接末期当接触力接近材料承受上限时再次切换至位置控制模式； 所述补偿力通过以下公式生成： ； 其中，代表时刻，为虚拟刚度系数，为虚拟阻尼系数，代表高通滤波器的时间系数，是扰动补偿系数，为当前时刻的位置偏差，为当前时刻通过状态观测器估计的总扰动；当前时刻的补偿力与力控过程中的电机输出的推力进行矢量叠加，即为位置控制时的实际输出。

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