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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种并联五自由度机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121589774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610045261.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种并联五自由度机器人是由付庄;姚剑锋设计研发完成，并于2026-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种并联五自由度机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种并联五自由度机器人，包括机器人，机器人包括上层三自由度并联模组、下层平面移动模组和基座，基座内壁的两侧分别与下层平面移动模组的两侧固定连接，下层平面移动模组的顶端与上层三自由度并联模组的底端固定连接，本发明采用并联五自由度构型设计，在保证末端刚度和承载能力的前提下，实现对所夹持细长工具的位置及姿态的连续、精细调节，机器人整体结构小巧紧凑，可与视觉、力位移传感等外部系统协同，适用于狭小空间内的精密插入、取样、检测、装配等自动化作业场景。

本发明授权一种并联五自由度机器人在权利要求书中公布了：1.一种并联五自由度机器人，包括机器人， 其特征在于： 所述机器人包括上层三自由度并联模组I、下层平面移动模组Ⅱ和基座Ⅲ，所述基座Ⅲ内壁的两侧分别与下层平面移动模组Ⅱ的两侧固定连接，所述下层平面移动模组Ⅱ的顶端与上层三自由度并联模组I的底端固定连接，所述基座Ⅲ顶端的中部活动连接有贯穿上层三自由度并联模组I和下层平面移动模组Ⅱ的细长工具Ⅳ； 所述上层三自由度并联模组I包括第一支撑底座1、上层X轴平移模组2、上层Y轴平移模组3、Z轴平移模组4和上层气囊球副5，所述第一支撑底座1内壁的一侧与上层X轴平移模组2的底端固定连接，所述第一支撑底座1内壁的一端与上层Y轴平移模组3的底端固定连接，所述第一支撑底座1顶端的一侧与Z轴平移模组4的底端固定连接，所述上层X轴平移模组2的一端、上层Y轴平移模组3的一端和Z轴平移模组4的一端均与上层气囊球副5正对的一侧活动连接； 所述下层平面移动模组Ⅱ包括下层X轴平移模组15、下层Y轴平移模组16、下层气囊球副17、下层X轴平移模组底座18、下层转接法兰19、下层Y轴平移模组底座20和第二支撑底座24，所述第二支撑底座24的顶端固定安装有下层X轴平移模组底座18，所述下层X轴平移模组底座18的一侧与下层X轴平移模组15的一侧固定连接，所述下层X轴平移模组15的中部安装有下层转接法兰19，所述下层转接法兰19的一侧固定安装有下层Y轴平移模组底座20，所述下层Y轴平移模组底座20的一侧固定安装有下层Y轴平移模组16，所述下层Y轴平移模组16的一侧与下层气囊球副17正对的一侧活动连接。

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