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龙图腾网获悉中南大学申请的专利基于声视觉融合的无人机侦察方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610113856.2，技术领域涉及：G01V11/00；该发明授权基于声视觉融合的无人机侦察方法、系统、设备及介质是由戴训华;刘皓伦;年晓红设计研发完成，并于2026-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于声视觉融合的无人机侦察方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于声视觉融合的无人机侦察方法、系统、设备及介质，包括以下步骤：获取麦克风阵列接收的原始无人机音频信号并进行预处理，基于预处理后的无人机音频信号利用到达时间差解算无人机相对于麦克风阵列基线的方位角，并将其作为声学方位角；获取相机采集的待检测图像并进行预处理，然后将其输入训练好的目标检测模型进行无人机检测，基于检测结果计算无人机相对于相机光轴的水平方向角作为视觉方位角；基于声学方位角和视觉方位角进行方位角融合，得到最终的无人机方位角。本发明解决了单一传感器在复杂环境下对无人机侦察可靠性不足的问题，同时能够实现对无人机的快速发现与持续角度跟踪。

本发明授权基于声视觉融合的无人机侦察方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于声视觉融合的无人机侦察方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取麦克风阵列接收的原始无人机音频信号并进行预处理，基于预处理后的无人机音频信号利用到达时间差解算无人机相对于麦克风阵列基线的方位角，并将其作为声学方位角； 获取相机采集的待检测图像并进行预处理，然后将其输入训练好的目标检测模型进行无人机检测，基于检测结果计算无人机相对于相机光轴的水平方向角作为视觉方位角； 基于声学方位角和视觉方位角进行方位角融合，得到最终的无人机方位角； 所述基于声学方位角和视觉方位角进行方位角融合，包括： 将声学方位角转换到视觉方位角基准下，得到转换后的声学方位角： ； 式中，为相机相对于麦克风阵列的安装偏转角； 初步融合的无人机方位角通过下式计算： ； 式中，为基于历史轨迹进行线性差分推算得到的预测方位角，、和分别为、和的权重； 采用卡尔曼滤波对初步融合的无人机方位角进行平滑： ； 式中，为t时刻最终的无人机方位角，为t时刻初步融合的无人机方位角，为卡尔曼增益。

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