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龙图腾网获悉安康市道路运输服务中心申请的专利公路涵洞内壁损伤图像检测与通行能力评估方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121599988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610129392.4，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权公路涵洞内壁损伤图像检测与通行能力评估方法及其系统是由傅文;丁仁红;艾昊;赵峰;景宏君设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本公路涵洞内壁损伤图像检测与通行能力评估方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开公路涵洞内壁损伤图像检测与通行能力评估方法及其系统，涉及公路工程检测与计算机视觉技术领域，该方法包括：通过检测机器人搭载的环向摄像机、激光断面扫描仪和里程编码器采集多源数据，进行全景展开和时空配准；采用多尺度注意力全景分割网络识别衬砌裂缝、接缝错台、破损掉块、钢筋外露和渗漏水等损伤；采用椭圆拟合方法计算涵洞净空尺寸和淤积厚度；综合结构损伤程度和过水断面缩减率评定通行能力等级，本发明实现涵洞检测速度达到50米小时，损伤检测准确率达到89%以上。

本发明授权公路涵洞内壁损伤图像检测与通行能力评估方法及其系统在权利要求书中公布了：1.公路涵洞内壁损伤图像检测与通行能力评估方法，其特征在于，包括： 多源数据采集步骤，通过搭载于检测机器人的环向摄像机采集涵洞内壁图像序列，通过激光断面扫描仪采集涵洞断面点云数据，通过里程编码器采集里程定位数据，并获取涵洞设计参数和淤积水位数据；基于所述里程定位数据对所述涵洞内壁图像序列进行全景展开，生成涵洞内壁全景图像；基于所述里程定位数据将所述涵洞断面点云数据与所述涵洞内壁全景图像进行时空配准，生成时空配准点云数据； 全景分割损伤识别步骤，将所述涵洞内壁全景图像输入预训练的多尺度注意力全景分割网络，所述多尺度注意力全景分割网络包括特征提取编码器、多尺度注意力模块和语义分割解码器；所述特征提取编码器提取所述涵洞内壁全景图像的多层级特征图；所述多尺度注意力模块对所述多层级特征图进行跨尺度特征增强；所述语义分割解码器输出损伤语义分割掩码，所述损伤语义分割掩码标注衬砌裂缝、接缝错台、破损掉块、钢筋外露和渗漏水的像素级位置；根据所述损伤语义分割掩码和图像比例尺计算损伤定量参数； 激光断面解析步骤，根据所述时空配准点云数据和所述涵洞设计参数，采用椭圆拟合方法计算涵洞断面的净空尺寸参数；根据所述时空配准点云数据和所述淤积水位数据，计算涵洞底部的淤积厚度参数；根据所述净空尺寸参数、所述淤积厚度参数和所述涵洞设计参数，计算过水断面缩减率； 通行能力评估步骤，根据所述损伤定量参数和预设的损伤权重系数，计算结构损伤综合指数；根据所述结构损伤综合指数、所述过水断面缩减率和预设的评估规则，确定涵洞的通行能力等级。

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