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龙图腾网获悉湘江实验室申请的专利一种细胞制备物料的位姿估计方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121600077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610133759.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种细胞制备物料的位姿估计方法及相关设备是由梁伟;黄雪;彭辉;曾海源;陈子豪;许诺;刘中民;吴隐;钟湘赣;伍天翔;袁航;宋世雄;鲁济真;贾文文;乐文俊;卢婷婷;李亚君设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种细胞制备物料的位姿估计方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及机械视觉技术领域，提供了一种细胞制备物料的位姿估计方法及相关设备，该方法包括：对细胞制备物料的左目图像进行特征提取，得到左目特征图，并对右目图像进行特征提取，得到右目特征图；基于左目特征图和右目特征图构建全局能量优化函数，并对全局能量优化函数进行求解，得到最优视差图；将左目特征图和右目特征图进行组合，得到最终特征图，基于最优视差图、最终特征图生成细胞制备物料的初始点云，并根据初始点云计算点云特征图；将最终特征图和点云特征图进行融合，得到细胞制备物料的融合特征；基于融合特征对细胞制备物料进行位姿估计，得到细胞制备物料的位姿估计结果。本申请的方法能够提高细胞制备物料的位姿估计的精度。

本发明授权一种细胞制备物料的位姿估计方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种细胞制备物料的位姿估计方法，其特征在于，包括： 获取细胞制备物料的左目图像和右目图像，对所述左目图像进行特征提取，得到左目特征图，并对所述右目图像进行特征提取，得到右目特征图； 基于所述左目特征图和所述右目特征图构建全局能量优化函数，并对所述全局能量优化函数进行求解，得到最优视差图；所述全局能量优化函数用于描述所述左目特征图和所述右目特征图之间的视差的精度； 将所述左目特征图和所述右目特征图进行组合，得到最终特征图，基于所述最优视差图、所述最终特征图生成所述细胞制备物料的初始点云，并根据所述初始点云计算点云特征图； 将所述最终特征图和所述点云特征图进行融合，得到所述细胞制备物料的融合特征； 基于所述融合特征对所述细胞制备物料进行位姿估计，得到所述细胞制备物料的位姿估计结果； 其中，所述将所述最终特征图和所述点云特征图进行融合，得到所述细胞制备物料的融合特征，包括： 通过公式： 计算融合特征； 其中，表示最终特征图的权重，表示点云特征图的权重，表示最终特征图与点云特征图的像素级余弦相似度，表示最终特征图中点的坐标，表示点云特征图中点的坐标，表示数值稳定性参数，表示转置运算。

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