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龙图腾网获悉深圳华鹊景医疗科技有限公司;深圳华鹊景智能科技有限公司申请的专利康复训练机器人的轨迹运动规划方法以及康复训练机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121606460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610132949.X，技术领域涉及：G16H20/30；该发明授权康复训练机器人的轨迹运动规划方法以及康复训练机器人是由吴剑煌;孙维;黄冠设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本康复训练机器人的轨迹运动规划方法以及康复训练机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及康复机器人技术领域，具体涉及康复训练机器人的轨迹运动规划方法以及康复训练机器人，解决了现有技术中的康复训练机器人的康复运动难以适应各种类型的患者，导致康复训练难度大，二次损伤风险大的技术问题。本发明提供的一种康复训练机器人的轨迹运动规划方法，构建的轨迹模板库包括了不同运动功能等级、不同训练位置的轨迹模板。在对用户进行康复训练时，机械臂所采用的参考运动轨迹则是根据用户的当前运动功能等级匹配的，因此当采用匹配的参考运动轨迹对用户进行康复训练时，降低了康复训练难度，减小了二次损伤风险。

本发明授权康复训练机器人的轨迹运动规划方法以及康复训练机器人在权利要求书中公布了：1.一种康复训练机器人的轨迹运动规划方法，其特征在于，包括： 构建康复训练机器人的机械臂的轨迹模板库，所述轨迹模板库存储轨迹模板以及与所述轨迹模板对应的运动功能等级，所述轨迹模板表示对应运动功能等级的人从运动空间中的初始位置运动至所述运动空间中的训练位置的轨迹； 根据用户选择的目标训练位置，在所述轨迹模板库中查找与所述用户的当前运动功能等级匹配的参考运动轨迹； 根据所述参考运动轨迹控制所述机械臂运动至所述运动空间中的所述目标训练位置，以对所述用户进行康复训练； 所述构建康复训练机器人的机械臂的轨迹模板库，包括： 获取多个初始轨迹数据，所述多个初始轨迹数据包括不同运动功能等级的用户从运动空间中的初始位置运动至所述运动空间中的各个训练位置时上肢各关节的初始轨迹数据； 基于动态时间规整算法对所述多个初始轨迹数据进行计算，以对多个所述初始轨迹数据进行时间对齐，得到多个轨迹数据； 基于赤池信息准则和或贝叶斯信息准则，根据多个所述轨迹数据确定高斯分布数量； 构建包含所述高斯分布数量个高斯分布分量的高斯混合模型，并将多个所述轨迹数据输入高斯混合模型中进行学习，以得到每个高斯分布分别对应的概率密度分布； 以每个高斯分布分别对应的概率密度分布为新特征，将多个所述轨迹数据输入高斯回归模型中进行学习，以提取运动功能等级对应的轨迹模板。

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