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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种连杆式腿部变胞结构及其机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121608823B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610131986.9，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种连杆式腿部变胞结构及其机器人是由戴建生;苗仲祺;唐昭;陈俊鹏;殷文韬设计研发完成，并于2026-01-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种连杆式腿部变胞结构及其机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种连杆式腿部变胞结构及其机器人，涉及机器人技术领域，通过多连杆连接部件连接大腿与小腿组件，第一连接件连接驱动电机和第一弹性连接件，第二连接件连接小腿和第一弹性连接件，利用角度传感器以及电机编码器获取对应转动角度，结合各部件的尺寸与形变数据构建几何模型，计算小腿部件与大腿部件的连接关节处力矩，最终可得到足端力，该间接感知估算方案需要复杂的传感器、成本低，便于估算足端受力。

本发明授权一种连杆式腿部变胞结构及其机器人在权利要求书中公布了：1.一种连杆式腿部变胞结构，其特征在于，包括驱动电机20、大腿部件30、小腿部件40、连接部件50和角度传感器60，其中： 所述驱动电机20包括第一电机21、第二电机22以及电机编码器，所述第二电机22的输出轴与所述第一电机21的壳体连接，所述第二电机22的输出轴的轴向与所述第一电机21的输出轴的轴向对齐，所述电机编码器用于获取所述第一电机21以及所述第二电机22的输出轴的转动角度信息； 所述大腿部件30的一端与所述第一电机21的壳体连接，所述大腿部件30的另一端与所述小腿部件40通过第一连接轴61转动连接； 所述连接部件50包括第一连接件51、第二连接件52以及第一弹性连接件53，所述第一连接件51的一端与所述第一电机21的输出轴连接，所述第一连接件51的另一端与所述第一弹性连接件53的一端转动连接，所述第二连接件52的一端与所述小腿部件40远离足底的一端连接，所述第二连接件52的另一端与所述第一弹性连接件53的另一端转动连接； 所述角度传感器60与所述第一连接轴61连接，用于获取所述小腿部件40相对于所述大腿部件30的转动角度信息； 其中，所述角度传感器60和所述电机编码器获取的转动角度信息用于结合所述第一连接件51、第二连接件52和第一弹性连接件53的几何尺寸，通过几何关系解算所述第一弹性连接件53的形变量，并基于所述形变量与弹性力的对应关系获得足端受力信息。

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