重庆大学刘洪英获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种经颅磁机器人柔性贴合方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121623156B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610167630.0，技术领域涉及：A61N2/00；该发明授权一种经颅磁机器人柔性贴合方法及系统是由刘洪英;周浩男;皮喜田设计研发完成，并于2026-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种经颅磁机器人柔性贴合方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗机器人技术领域，公开了一种经颅磁机器人柔性贴合方法及系统，方法包括：构建包含头发层非线性弱刚度模型和头皮层高刚度阶跃模型的双层介质力学模型，并确定力变化斜率阈值及配置微颤探测信号参数；控制机械臂执行叠加微颤探测信号的复合进给运动，生成实时接触刚度，结合力变化斜率阈值与双层介质力学模型实时判定接触状态；当判定为头皮层接触状态时，立即响应执行停止进给与反向回退动作，并切换至恒力保持控制模式，动态调整末端位置；本发明能够使机械臂在进给过程中准确区分头发层与头皮层，有效穿透头发层实现线圈与头皮的紧密贴合，消除软介质空隙导致的磁场剂量衰减，提升治疗效果的一致性与安全性。
本发明授权一种经颅磁机器人柔性贴合方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种经颅磁机器人柔性贴合方法，其特征在于，所述方法包括： 构建包含头发层非线性弱刚度模型和头皮层高刚度阶跃模型的双层介质力学模型并确定力变化斜率阈值，配置微颤探测信号的参数； 控制机械臂末端执行叠加微颤探测信号的复合进给运动，采集末端力反馈波形和轴向位移数据，根据末端力反馈波形和轴向位移数据生成实时接触刚度，将实时接触刚度与力变化斜率阈值进行比对并结合双层介质力学模型判定接触状态；所述接触状态包括头发层接触状态和头皮层接触状态； 响应于头皮层接触状态执行停止进给指令和反向回退动作，切换至恒力保持控制模式，在恒力保持控制模式下动态调整机械臂末端位置，维持线圈与头皮层的有效贴合状态并输出贴合到位信号。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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