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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种混合驱动的腿部装置及人形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121626325B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610147468.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种混合驱动的腿部装置及人形机器人是由张金柱;黄锦荣;陈阳;李聪明;赵杰设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种混合驱动的腿部装置及人形机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种混合驱动的腿部装置及人形机器人。腿部装置包括大腿组件和小腿组件。大腿组件包括驱动机构一、驱动机构二、拨线器以及一对结构板一。驱动机构一包括电机一、锥形轮一、导向轮一以及绳索一。电机一驱动锥形轮一转动并带动结构板一进行摆动。小腿组件包括一对结构板二，驱动机构二用于驱动结构板二进行摆动。拨线器带动绳索一沿着锥形轮一的轴向移动以及绳索二沿着锥形轮二的轴向移动，使得腿部装置能够在不同步态与负载条件下均能进行稳定的运行。此外，本方案的腿部装置包括弹性缓冲件和液压阻尼器，两者在腿部装置运动或落地冲击过程中能够对腿部装置受到的冲击力进行实时吸收，提高其整体的稳定性。

本发明授权一种混合驱动的腿部装置及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种混合驱动的腿部装置，其特征在于，其包括依次连接的大腿组件和小腿组件； 大腿组件包括一对结构板一1，一对结构板一1的一端通过固定轴一11固接，另一端通过固定轴二12转动连接；结构板一1上沿其长度方向依次设有驱动机构一2、驱动机构二3以及拨线器；驱动机构一2包括电机一21、锥形轮一22、锥形轮三25、导向轮一23以及绳索一24；导向轮一23固定安装于固定轴一11上，绳索一24的两端分别套设于锥形轮一22和导向轮一23上；锥形轮三25沿水平方向安装于一对结构板一1之间；电机一21驱动锥形轮一22转动并通过绳索一24和导向轮一23带动一对结构板一1以固定轴一11为转轴进行摆动；驱动机构二3和驱动机构一2结构相同且关于拨线器呈中心对称，驱动机构二3包括电机二31、锥形轮二32、锥形轮四35、导向轮二33以及绳索二34；锥形轮四35沿水平方向安装于一对所述结构板一1之间；拨线器用于同步带动绳索一24沿着锥形轮一22的轴向进行移动以及绳索二34沿着锥形轮二32的轴向进行移动，进而实现同步改变锥形轮一22和导向轮一23之间的传动比以及锥形轮二32和导向轮二33之间的传动比； 小腿组件包括一对固定安装于固定轴二12上的结构板二5；驱动机构二3用于驱动一对结构板二5以固定轴二12为转轴进行摆动； 拨线器为Z型耦合双滑块同步变比执行机构；拨线器包括转杆41、拨杆一42以及拨杆二43，两个结构板一1之间从上至下依次安装有安装杆一13、安装杆二14以及安装杆三15；转杆41的中部转动安装于安装杆二14上，转杆41的两端分别铰接有拉杆44，转杆41和两个拉杆44得以组成Z字形的切换机构，拨杆一42滑动安装于安装杆一13上，且拨杆一42的一端与拉杆44铰接连接，拨杆一42的另一端设有线孔一421，套设于锥形轮一22上的绳索一24的一端穿过线孔一421并经过锥形轮三25而套设于导向轮一23上；拨杆二43滑动安装于安装杆三15上，且拨杆二43的一端与拉杆44铰接连接，拨杆二43的另一端设有线孔二431，套设于锥形轮二32上的绳索二34的一端穿过线孔二431并经过锥形轮四35而套设于导向轮二33上； 锥形轮一22圆周的中部还设有至少一个凸起一221，凸起一221用于在拨线器拨动绳索一24后且锥形轮一22转动时将绳索一24从凸起一221的一侧拨至凸起一221的另一侧，进而实现调节绳索一24套设于锥形轮一22上的位置； 锥形轮二32圆周的中部还设有至少一个凸起二321，凸起二321用于在拨线器拨动绳索二34后且锥形轮二32转动时将绳索二34从凸起二321的一侧拨至凸起二321的另一侧，进而实现调节绳索二34套设于锥形轮二32上的位置。

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