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龙图腾网获悉华路易云科技有限公司申请的专利基于4D毫米波雷达的静态目标形变监测与掉电自恢复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121632031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610139392.2，技术领域涉及：G01B15/06；该发明授权基于4D毫米波雷达的静态目标形变监测与掉电自恢复方法是由赵新勇;佘红艳;马攀科;张杰;万飞;林超;佘佳阳;赵楚晨设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于4D毫米波雷达的静态目标形变监测与掉电自恢复方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于4D毫米波雷达的静态目标形变监测与掉电自恢复方法，涉及雷达信号处理与智能监测技术领域，包括：利用可移动的动态辅助角反射器对预设的静态角反射器进行自动识别与锁定，提取其距离、水平角度、俯仰角度及相对速度四维特征参数；将参数作为标定参考点下发至4D毫米波雷达，并在局部搜索空间内完成高算力匹配后写入非易失性存储单元；持续采集多帧点云数据，筛选邻域强反射点并经中值滤波得到合并距离值；结合超分辨测距算法计算当前高精度距离值相对于初始标定值的累积变化量，获得亚毫米级形变量DEF；当系统掉电重启后，自动从非易失性存储单元加载标定参数，重新匹配激活目标并恢复实时监测。

本发明授权基于4D毫米波雷达的静态目标形变监测与掉电自恢复方法在权利要求书中公布了：1.一种基于4D毫米波雷达的静态目标形变监测与掉电自恢复方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.对静态角反射器进行识别：利用动态辅助目标对静态角反射器进行识别与锁定，确定其精确位置并提取四维特征参数； S2.对所述静态角反射器进行标定与数据存储：将提取的所述四维特征参数作为标定参考点信息下发至4D毫米波雷达；4D毫米波雷达以该标定参考点为中心，在预设的局部搜索空间范围内执行高算力匹配与一致性分析；当匹配结果满足预设判定条件时，将对应的四维特征参数写入雷达内部的非易失性存储单元； S3.对单个静态角反射器产生的多个目标数据点进行合并处理：持续采集4D毫米波雷达返回的多帧点云数据，基于非易失性存储单元中存储的四维特征参数所定义的标定参考点筛选出位于标定参考点邻域内的强反射点集，并对同一时刻的距离数据进行滤波处理，得到该静态角反射器在当前时刻的合并距离值； S4.基于所述合并距离值进行位移形变监测：以非易失性存储单元中存储的四维特征参数对应的距离值作为初始标定值，计算当前时刻的高精度距离值相对于初始标定值的累积变化量，得到形变量DEF； S5.实现掉电后监测数据的自主恢复：4D毫米波雷达重新上电后，从非易失性存储单元中检索所有已存储的四维特征参数，逐一加载并重复执行S2中的局部搜索空间范围高算力匹配分析；若匹配成功，则激活对应目标点并恢复其实时形变监测；待所有目标点均完成匹配激活后，系统自动进入正常监测模式； 所述S1的具体实现包括以下流程： S101：完成4D毫米波雷达与静态角反射器的现场部署，二者均处于静止状态； S102：4D毫米波雷达启动后发射FMCW调频连续波信号，采集并生成包含环境静态目标的点云数据，作为静态背景参考； S103：引入可移动的动态辅助角反射器作为动态辅助目标，在4D毫米波雷达监测范围内进行左右横向移动、径向远近移动，并逐渐靠近静态角反射器； S104：基于连续帧点云数据，将动态辅助角反射器的运动轨迹与所述静态背景参考中的强反射点进行空间关联分析： 当在连续帧点云数据中识别出一个静态强反射点，其相对速度为零，其与所述动态辅助角反射器之间的空间距离随动态辅助角反射器移动而减小，且其回波信号强度相应增大时，判定该静态强反射点为所述静态角反射器，并确定其位置； S105：提取该静态角反射器的四维特征参数，所述四维特征参数包括距离、水平角度、俯仰角度及相对速度。

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