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龙图腾网获悉上海雷龙信息科技有限公司申请的专利一种面向机器人伺服系统的多模式控制切换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121635051B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610148789.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种面向机器人伺服系统的多模式控制切换方法是由马振东;殷堃设计研发完成，并于2026-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向机器人伺服系统的多模式控制切换方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向机器人伺服系统的多模式控制切换方法，涉及控制切换技术领域，用于解决控制模式切换瞬间执行层接收到的控制量出现不连续的问题，通过在识别机器人处于控制模式切换状态的前提下，采集当前控制模式控制器的控制指令输出频率，基于输出频率序列计算输出稳定因子，当输出稳定性不足时，引入控制软件运行层面的日志写入占比并计算相位抖动密度，从控制输出行为与软件状态活跃性两个侧面对模式切换过程进行联合分析，结合待切换模式的历史瞬时切换行为特征以及控制器限幅触发时长，计算切换冲击时延，并对默认过渡时长区间进行针对性调节，提升在复杂运行场景下的模式切换平滑性与运行可靠性。

本发明授权一种面向机器人伺服系统的多模式控制切换方法在权利要求书中公布了：1.一种面向机器人伺服系统的多模式控制切换方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤S1：查看当前机器人控制模式状态栏获取控制信息，根据控制信息识别当前机器人是否处于模式切换状态，在模式切换状态下采集当前控制模式控制器的输出频率并计算输出稳定因子； 步骤S2：根据输出稳定因子判断是否获取日志写入占比并计算相位抖动密度，结合输出稳定因子生成切换过渡系数，基于切换过渡系数分析是否进入时长调节机制； 在步骤S2中，当输出稳定因子低于预设稳定判定阈值时，启动采集流程，获取与控制模式切换行为的日志写入占比并计算相位抖动密度；反之，则不进行后续数据采集流程； 日志写入占比为在预设观测时间窗口内，机器人控制系统实际发生日志写入操作的控制周期数量在观测时间窗口内控制周期总数中的占比； 将观测时间窗口按照控制周期划分为多个连续的子区间，并将日志写入占比高于预设占比阈值的子区间标记为高日志活动区间，其余子区间标记为低日志活动区间； 仅在被标记为高日志活动区间内，对当前控制模式控制器的输出频率序列进行相位抖动分析；具体而言，对高日志活动区间内相邻采样点对应的输出频率进行差分处理，确定输出频率变化方向，并统计输出频率变化方向在相邻采样时刻之间发生正负切换的次数，记为相位切换次数；同时，统计高日志活动区间内的控制周期数量，通过将相位切换次数与对应的控制周期数量进行比值计算，得到相位抖动密度； 步骤S3：在时长调节机制中，访问切换区间信息库调用默认过渡时长区间，检测当前机器人的待切换模式，开启待切换模式控制器后获取待切换模式的历史瞬时切换次数； 步骤S4：采集待切换模式控制器的限幅触发时长，根据待切换模式控制器的限幅触发时长计算切换冲击时延，结合历史瞬时切换次数对默认过渡时长区间进行调节处理。

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