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龙图腾网获悉广东力生智能有限公司申请的专利一种播种墙调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121639103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610141688.8，技术领域涉及：G06Q10/087；该发明授权一种播种墙调度方法及系统是由张高强;郑顺康;朱裕强;朱帅奇;朱骥设计研发完成，并于2026-02-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种播种墙调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于智慧物流与仓储自动化技术领域，具体涉及一种播种墙调度方法及系统，通过构建实时同步的三维数字孪生环境，实现了感知预测决策修正的闭环智能调度，方法包括将波次任务解耦为原子单元；基于融合行驶距离、网络负载及订单紧急度的多因子成本函数动态择优分配AGV；在数字孪生环境中超前仿真，精准预测路径节点的时间重叠冲突与播种墙入口的排队冲突，并采用差异化策略进行消解；同时，基于实时通信、轨迹及订单异常检测结果，对AGV路径进行即时修正。本发明实现了从被动响应到主动预测、从局部优化到全局协同的转变，显著提升了AGV集群作业效率、响应速度及调度鲁棒性。

本发明授权一种播种墙调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种播种墙调度方法，其特征在于：方法包括以下步骤： S1：构建映射物理世界移动与静止实体瞬时状态的三维数字孪生环境，三维数字孪生环境同步物理世界状态并实时同步异常状态； S2：接收播种波次任务，对波次任务进行解耦分解为多个逻辑独立的原子任务单元并发布至全局动态任务池中； S3：基于预设的多因子成本函数，为每个所述原子任务单元动态选择最优AGV； S4：在三维数字孪生环境中，基于各原子任务单元的分派结果与AGV预设运动轨迹，采用时空冲突检测算法，预测AGV在路径节点处的时间重叠冲突及在播种墙入口处的排队冲突； S5：对于时间重叠冲突，执行局部路径重规划或速度协同调整，对于排队冲突，执行到达时间分流调整或原子任务单元再分配调整，并基于实时检测到的异常状态对调整后的路径进行修正以确定各AGV的最优路径； S6：将最优路径发布至对应AGV执行，并在所述三维数字孪生环境中同步模拟与监控执行过程； 步骤S3中，采用多因子成本函数通过动态竞标计算各个AGV的自身成本值并进行排序，选择成本值最小的AGV中标作为最优AGV； 采用GG-GMW算法优化多因子成本函数的权重系数，包括以下过程： 使用EMW算法确定初始权重； 使用GA算法对初始权重进行优化，设定GA算法的适应度函数F的计算公式为： ； 式中，均为设定的平衡系数，分别为平均任务完成时间、订单延迟率和系统总成本； 多因子成本函数C的计算公式为： ； 式中，为GA-EMW算法优化之后的权重系数，总和为1，D为预估行驶距离成本，L为未来网络负载惩罚成本，E为订单紧急度增益； 所述未来网络负载惩罚成本L的计算包括以下过程： 先计算任一规划路径对未来网络负载的贡献L1，L1的计算公式为： ； 其中，e为规划路径的序列集合中包含的任一边元素，为边e的当前实时负载，为在预测的在未来时间窗ΔT内已规划路径中通过边e的AGV数量，为AGV到达边e的时间，为时间衰减函数； 再对L1进行归一化处理后得到L。

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