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龙图腾网获悉中国民用航空飞行学院申请的专利清罐机器人的控制方法及清罐机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121670681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610179413.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权清罐机器人的控制方法及清罐机器人是由程立雪;汤海平;徐倩;陈华群;易玥辉;龚竞涛;郭泽锐设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本清罐机器人的控制方法及清罐机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种清罐机器人的控制方法及清罐机器人。所述方法包括：通过传感检测模块采集清罐机器人作业过程中的多源时序状态数据；将多源时序状态数据输入时序特征提取单元，通过时序特征提取单元输出时序特征向量；将时序特征向量输入强化学习单元，通过强化学习单元生成动作向量；控制执行驱动模块接收动作向量，驱动机械本体模块完成清罐作业动作；通过传感检测模块采集清罐作业动作执行后的新时序状态数据，基于预设的奖励函数计算本次动作的奖励值，利用经验回放机制对强化学习单元的参数进行优化。所述清罐机器人的控制方法能够精准捕捉时序工况变化、自主优化作业参数，从而降低人工干预，并保障作业的安全性及可靠性。

本发明授权清罐机器人的控制方法及清罐机器人在权利要求书中公布了：1.一种清罐机器人的控制方法，其特征在于，应用于包含机械本体模块、传感检测模块、智能控制模块及执行驱动模块的清罐机器人，所述智能控制模块集成时序特征提取单元与强化学习单元，所述方法包括： 通过传感检测模块采集清罐机器人作业过程中的多源时序状态数据，所述多源时序状态数据包括清罐机器人的动力系统参数； 将所述多源时序状态数据输入所述时序特征提取单元，通过所述时序特征提取单元输出表征清罐机器人动态运行特性的时序特征向量； 将所述时序特征向量输入所述强化学习单元，通过所述强化学习单元生成适配当前作业工况的动作向量； 控制所述执行驱动模块接收所述动作向量，将所述动作向量转换为适配机械本体模块的驱动控制信号，驱动所述机械本体模块完成清罐作业动作； 通过传感检测模块采集清罐作业动作执行后的新时序状态数据，基于预设的奖励函数计算本次动作的奖励值，利用经验回放机制对所述强化学习单元的参数进行优化； 其中，所述时序特征提取单元为长短期记忆网络，所述将所述多源时序状态数据输入所述时序特征提取单元，通过所述时序特征提取单元输出表征清罐机器人动态运行特性的时序特征向量，包括：将当前时刻的所述多源时序状态数据与上一时刻的隐藏状态共同输入所述长短期记忆网络，所述当前时刻为传感检测模块进行本次多源时序状态数据采集对应的采样时刻，所述上一时刻为紧邻当前时刻的前一次传感采样时刻；通过所述长短期记忆网络完成时序特征的筛选，更新记忆状态并输出当前时刻的隐藏状态作为所述时序特征向量； 所述将所述时序特征向量输入所述强化学习单元，通过所述强化学习单元生成适配当前作业工况的动作向量，包括：调用预设的清罐机器人多场耦合动力学模型，所述多场耦合动力学模型预先融合液压驱动特性、机械传动规律与清扫负载的耦合关系；将所述时序特征向量输入所述多场耦合动力学模型，通过模型内置的物理规律校验逻辑，剔除所述时序特征向量中的异常维度，输出符合物理运行规律的有效时序特征向量；控制所述强化学习单元接收所述有效时序特征向量，生成初步动作向量；将所述初步动作向量输入多场耦合动力学模型，校验初步动作向量中各动作参数是否超出设备预设运行范围，对不符合约束条件的动作参数进行梯度修正，得到合规的动作向量，所述梯度修正为基于多场耦合动力学模型的物理规律对超出预设运行范围的动作参数进行平滑调整的修正方式，通过梯度下降逻辑逐步将异常参数修正至合规区间；将通过约束校验的动作向量，作为适配当前作业工况的所述动作向量输出。

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