武汉大学陈起金获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种基于惯性导航和非滤波的轨道不平顺动态检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121671681B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610205236.1，技术领域涉及：B61K9/08；该发明授权一种基于惯性导航和非滤波的轨道不平顺动态检测方法是由陈起金;柴江波;牛小骥设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于惯性导航和非滤波的轨道不平顺动态检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于惯性导航和非滤波的轨道不平顺动态检测方法，属于铁路轨道检测领域，包括：基于惯性测量单元，结合零速信息、速度传感器、GNSS定位结果进行全局组合导航解算，得到全局参考导航状态序列；对在待测轨道表面扫描得到的二维点云进行点云配准和关键点提取，得到关键点坐标；以目标弦长为窗口长度，进行滑动窗口惯性导航系统机械编排，得到转向架运动轨迹；基于全局参考导航状态序列、关键点坐标以及转向架运动轨迹，进行三维动态杆臂位置补偿，得到轨道形状轨迹：计算轨道不平顺参数，完成轨道不平顺动态检测。本发明实现了轨道不平顺动态检测，不需要进行带通滤波处理，信息损失更少，可以避免波形畸变。
本发明授权一种基于惯性导航和非滤波的轨道不平顺动态检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于惯性导航和非滤波的轨道不平顺动态检测方法，其特征在于，包括： 基于惯性测量单元的数据，结合零速信息、速度传感器检测结果以及GNSS定位结果进行全局组合导航解算，得到全局参考导航状态序列； 基于在待测轨道表面扫描得到的二维点云，进行点云配准和关键点提取，得到关键点在惯性测量单元坐标系下的坐标； 基于全局参考导航状态序列，按照目标弦长设置窗口长度，进行滑动窗口惯性导航系统机械编排，得到每个窗口内的转向架运动轨迹； 基于全局参考导航状态序列中的姿态序列、关键点在惯性测量单元坐标系下的坐标以及每个窗口内的转向架运动轨迹，进行三维动态杆臂位置补偿，得到每个窗口内的轨道形状轨迹； 基于全局参考导航状态序列中的姿态序列、关键点在惯性测量单元坐标系下的坐标、每个窗口内的转向架运动轨迹以及轨道形状轨迹，计算得到轨道不平顺参数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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