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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种用于管道机器人的速度调节与脱困驱动机构及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121676821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610183084.X，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权一种用于管道机器人的速度调节与脱困驱动机构及方法是由陈道毅;商义阁;李旻甫设计研发完成，并于2026-02-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于管道机器人的速度调节与脱困驱动机构及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于管道机器人的速度调节与脱困驱动机构及方法，涉及管道机器人技术领域。本发明通过将调速组件的驱动源的输出同时传递给摩擦调节构件和流体动力调节构件，同步调节管道机器人与管道内壁的摩擦阻力以及管道机器人与流体的接触面积，使得管道机器人在高速流体环境中能够实现平稳减速及可靠驻停。并且，当管道机器人遇到坡度或障碍物卡滞时，脱困辅助组件能够按需介入，通过同步改变所有支撑构件的偏转角度并驱动其旋转，产生沿管道轴向的附加牵引力，帮助管道机器人克服阻力实现脱困。脱困完成后，驱动机构停止运动，脱困辅助组件不再产生牵引力，使得管道机器人回到由流体驱动的行进模式。

本发明授权一种用于管道机器人的速度调节与脱困驱动机构及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于管道机器人的速度调节与脱困驱动机构，其特征在于，包括： 调速组件4，所述调速组件4包括驱动源46、摩擦调节构件43和流体动力调节构件44；所述摩擦调节构件43被配置为受所述驱动源46的驱动而沿管道机器人的径向运动，以改变所述管道机器人与管道内壁的接触压力；所述流体动力调节构件44被配置为受所述驱动源46的驱动而改变管道机器人与流体的接触面积，以改变流体对管道机器人的作用力； 脱困辅助组件，包括传动连接的驱动机构和多个支撑构件，所述驱动机构被配置为在管道机器人的速度低于第一速度阈值时，同步地改变所有所述支撑构件相对于管道轴线的偏转角度，以及驱动所述支撑构件旋转，从而使得所述脱困辅助组件产生沿管道轴向的附加牵引力，以辅助所述管道机器人脱困； 所述调速组件4还包括联动机构45，所述联动机构45传动连接至所述驱动源46、所述摩擦调节构件43和所述流体动力调节构件44； 所述驱动源46通过所述联动机构45同步带动所述摩擦调节构件43沿管道机器人的径向运动以及改变所述流体动力调节构件44与流体的接触面积，从而改变管道机器人与流体的接触面积； 当所述驱动源46沿第一方向旋转时，驱动所述摩擦调节构件43向外伸出并驱动所述流体动力调节构件44向收拢方向转动；当所述驱动源46沿与第一方向相反的第二方向旋转时，驱动所述摩擦调节构件43向内缩回并驱动所述流体动力调节构件44向展开方向转动。

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