南京邮电大学陈兴国获国家专利权
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龙图腾网获悉南京邮电大学申请的专利单时间尺度行为感知时序差分的欠驱机械臂训练加速方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121682285B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610198354.4，技术领域涉及：G06F18/214；该发明授权单时间尺度行为感知时序差分的欠驱机械臂训练加速方法是由陈兴国;贺志昂;沈愈宸设计研发完成，并于2026-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本单时间尺度行为感知时序差分的欠驱机械臂训练加速方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种单时间尺度行为感知时序差分的欠驱机械臂训练加速方法，属于欠驱动机械臂控制领域。该方法先建立强化学习环境模型，利用姿态传感器采集机械臂角度、角速度等状态信息并预处理为六维数据；再通过神经网络结合方法完成动作选择与执行，获取即时奖励；最后基于单时间尺度行为感知时序差分算法同步更新目标参数θ和辅助参数ω，迭代训练直至策略收敛。本发明解决传统方法收敛慢、精度低的问题，提升训练效率与控制精度，可扩展至复杂欠驱动机器人系统，具有较高的实用价值。
本发明授权单时间尺度行为感知时序差分的欠驱机械臂训练加速方法在权利要求书中公布了：1.一种单时间尺度行为感知时序差分的欠驱机械臂训练加速方法，其特征在于，用于对欠驱动双关节机械臂自动化控制的训练过程进行加速，包括以下步骤： S1、针对欠驱动双关节机械臂的作业环境建立强化学习环境模型，实例化已训练好的神经网络模型； S2、利用姿态传感器获得欠驱动双关节机械臂的状态信息； S3、将得到的状态信息输入到神经网络中，得到对应的特征，结合线性方法，即公式：，可求得每个可执行动作对应的价值值，最终使用方法选择动作并执行，记录下当前特征；其中为搜索率，用于平衡策略的随机探索与已有策略利用的权重，是动作，i是动作索引，是当前状态下所有可选动作； S4、执行动作，进入下一个状态，获得奖励，再次计算下每个动作的，求得值最大的动作，再使用方法选择动作，并记录； S5、对于一次采样得到数据，利用基于单时间尺度行为感知时序差分算法对策略的目标参数和辅助参数进行更新，从而优化当前策略； S6、重复步骤S2-S5，每轮训练结束后，更新参数，直到策略收敛或达到最大训练轮次。
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