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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种麦克斯韦力驱动的三自由度电磁执行器及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121689607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610203738.0，技术领域涉及：H02K1/27；该发明授权一种麦克斯韦力驱动的三自由度电磁执行器及其控制方法是由羊鹏;范世珣;王彦淞;汪祥雨;温志杰;范大鹏设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种麦克斯韦力驱动的三自由度电磁执行器及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种麦克斯韦力驱动的三自由度电磁执行器及其控制方法，四组永磁体周向均布于动子四周，永磁体分别与位于动子侧壁斜上方和斜下方的导磁磁靴和定子磁臂连接；定子磁臂上绕制励磁线圈，定子磁臂与导磁底座连接，导磁底座与导磁立柱连接，导磁立柱延伸至动子内部并固定在柔性膜片中部，柔性膜片与动子连接；永磁体及导磁磁靴、定子磁臂、导磁底座和导磁立柱共同构成磁路系统，使得动子同时响应三种独立的电流激励模式，实现绕X轴和绕Y轴转动及沿Z轴平动的集成化并联驱动。本发明通过“三自由度一体化磁路拓扑”与“错位式动定子构型”的设计，解决了现有电磁执行器中结构冗余、自由度缺失、运动范围与线性驱动矛盾以及控制耦合的问题。

本发明授权一种麦克斯韦力驱动的三自由度电磁执行器及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种麦克斯韦力驱动的三自由度电磁执行器，其特征在于，包括：动子1、永磁体2、导磁磁靴3、定子磁臂4、励磁线圈5、导磁底座6、导磁立柱7和柔性膜片8；四组所述永磁体2周向均布于动子1的四周，且每组永磁体2的上方N极与一个导磁磁靴3连接，每组永磁体2的下方S极与一个定子磁臂4的顶端连接；所述导磁磁靴3位于动子1侧壁的斜上方，所述定子磁臂4位于动子1侧壁的斜下方，使得动子1的旋转中心位于永磁体2中部平面；每个所述定子磁臂4上均独立绕制励磁线圈5，定子磁臂4的底端与导磁底座6的安装槽601连接；所述导磁底座6的中部与竖直设置的导磁立柱7连接，所述导磁立柱7的顶端延伸至动子1内部腔体的Z向中心平面，并固定在柔性膜片8的中部；所述柔性膜片8的边缘与动子1内部腔体中的安装凸台101连接；四组永磁体2及导磁磁靴3、四个定子磁臂4、导磁底座6和导磁立柱7共同构成磁路系统，以使得动子1同时响应三种独立的电流激励模式，从而实现绕X轴转动θx、绕Y轴转动θy和沿Z轴平动Z三个自由度的集成化并联驱动。

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