北京影智科技有限公司王岸巍获国家专利权
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龙图腾网获悉北京影智科技有限公司申请的专利一种机器人舵机系统防夹手的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121696990B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610204764.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人舵机系统防夹手的方法是由王岸巍;张立军;单宝志设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人舵机系统防夹手的方法在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人运动控制与安全防护领域，公开了一种机器人舵机系统防夹手的方法，该方法实时监测电机状态，在识别到疑似干涉时，向驱动电机注入由基础保持电压、直流预紧分量及交流探测分量构成的复合探测信号，通过开环前馈控制，采集反馈电流并提取同频分量，计算其相对于注入信号的相位滞后差，系统基于相位滞后差的大小识别阻挡物体为刚性或柔性材质，进而分别执行恒定力矩限幅或变刚度阻抗控制的分级保护策略。本发明利用动生阻抗原理，建立了电气相位与机械阻抗的映射关系，解决了低速工况下难以区分接触材质的问题，实现了主动顺应与安全逃逸，提升了人机交互安全性。
本发明授权一种机器人舵机系统防夹手的方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人舵机系统防夹手的方法，其特征在于，包括以下步骤： 实时监测驱动电机的运行状态，当识别到系统进入疑似干涉状态时，挂起常规控制并获取基础保持电压； 向所述驱动电机注入复合探测信号，所述复合探测信号是以所述基础保持电压为基准，叠加直流预紧分量及交流探测分量构建而成的； 采集所述驱动电机的反馈电流，提取与所述交流探测分量同频率的电流响应分量，并计算所述电流响应分量相对于所述复合探测信号中交流部分的相位滞后差； 将所述相位滞后差与预设的材质属性阈值进行比对，根据比对结果识别阻挡物体的材质属性，并执行对应的分级保护策略。
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