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龙图腾网获悉青岛科技大学申请的专利一种基于融合算法的无人机路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121702411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610218065.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于融合算法的无人机路径规划方法及系统是由王华东;王骏豪;周生旺;马综远设计研发完成，并于2026-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于融合算法的无人机路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于融合算法的无人机路径规划方法及系统，涉及无人机自主导航与路径规划技术领域，包括以下步骤：获取飞行任务的起点坐标、终点坐标及飞行环境中的障碍物信息并构建飞行环境空间模型；定义路径约束及优化目标，基于飞行环境空间模型、路径约束及优化目标生成初始可行路径集合；对初始可行路径集合进行加权融合与引导增强，得到加权融合路径及引导增强路径；采用粒子群优化算法，基于初始可行路径集合、加权融合路径及引导增强路径构建初始粒子群，并对初始粒子群进行迭代优化，得到全局最优粒子；对全局最优粒子进行解码，得到最终飞行路径。本发明显著提升了在复杂静态障碍物环境中无人机路径规划效率与质量。

本发明授权一种基于融合算法的无人机路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于融合算法的无人机路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取飞行任务的起点坐标、终点坐标及飞行环境中的障碍物信息，基于飞行任务的起点坐标、终点坐标及飞行环境中的障碍物信息构建飞行环境空间模型； 定义路径约束及优化目标，基于飞行环境空间模型、路径约束及优化目标，采用改进的快速扩展随机树算法生成初始可行路径集合；所述初始可行路径集合包括主路径与若干从路径； 对初始可行路径集合进行加权融合与引导增强，得到加权融合路径及引导增强路径； 采用粒子群优化算法，基于初始可行路径集合、加权融合路径及引导增强路径构建初始粒子群，并对初始粒子群进行迭代优化，得到全局最优粒子； 对全局最优粒子进行解码，得到最终飞行路径； 所述加权融合包括： 对主路径及若干从路径采用线性插值法重采样至相同节点数，得到对齐后的主路径与若干对齐后的从路径； 采用随机权重插值法对对齐后的主路径与若干对齐后的从路径进行加权融合，得到加权融合路径； 所述引导增强包括： 基于起点坐标与终点坐标确定一条直线作为采样线； 沿采样线均匀采样，得到若干个采样点； 基于障碍物几何模型，对每个采样点进行碰撞检测，保留不发生碰撞的采样点作为引导点，得到引导点集合； 定义引导点插入阈值，对每个引导点，若引导点到主路径的垂直距离小于引导点插入阈值则将引导点插入主路径，得到引导增强路径。

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