合肥工业大学敬涛获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利连续体机械臂和变曲率手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121714367B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610218949.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权连续体机械臂和变曲率手术机器人是由敬涛;余兰林;欧阳波;都海波设计研发完成，并于2026-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本连续体机械臂和变曲率手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种连续体机械臂和变曲率手术机器人，涉及机器人技术领域。驱动推动件作直线运动，并通过多个连杆将直线运动逐级传递到各个关节处，直至传递到机械臂末端的磨头，整个连续体机械臂发生弯曲，改变磨头在平面上的位置。基座关节与整体驱动组件相连，可以驱动连续体机械臂整体转动，从而调整机械臂的整体姿态和工作角度。推动件与弯曲驱动组件相连，用于驱动连续体机械臂弯曲，实现局部精细调整。柔性轴与磨头驱动组件相连，确保磨头能够高效工作。通过这些部件的协同作用，连续体机械臂能够以极高的灵活性和精确性在复杂解剖结构中进行操作，有效解决了传统器械操作受限、难以实现垂直入路以及过多骨切除的问题。
本发明授权连续体机械臂和变曲率手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种连续体机械臂，其特征在于，包括： 多个中间关节13，按序依次堆叠转动连接，构成中间关节链； 基座关节14，与中间关节链一端的中间关节13转动连接； 末端关节12，与中间关节链另一端的中间关节13转动连接； 磨头11，与末端关节12转动连接；和 连杆15，从基座关节14开始，连杆15间隔一个中间关节13且贯穿间隔的中间关节13，连杆15的两端分别与间隔的中间关节13相邻的两个关节转动连接； 推动件16，与另一根连杆15的一端转动相连，另一根连杆15的另一端贯穿基座关节14，与中间关节链一端的中间关节13转动连接； 柔性轴17，一端与磨头11相连，另一端依次贯穿末端关节12、中间关节链和基座关节14，用于与磨头驱动组件相连； 所述推动件16用于与弯曲驱动组件相连；所述基座关节14用于与整体驱动组件相连。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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