武汉光谷卓越科技股份有限公司曹民获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉光谷卓越科技股份有限公司申请的专利基于无人机的障碍物三维模型重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121724864B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610223518.4，技术领域涉及：G06T5/73；该发明授权基于无人机的障碍物三维模型重建方法及系统是由曹民;操丽;彭园;高智;刘聪;王长海;周晓琴;高伟设计研发完成，并于2026-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于无人机的障碍物三维模型重建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于无人机的障碍物三维模型重建方法及系统，该方法包括：获取无人机采集的连续多帧灰度图像，确定特征点在灰度图像中的平均位移距离和帧间位移角度；将灰度图像划分为多个区域，并根据区域中各特征点的平均位移距离和帧间位移角度筛选假特征点，将假特征点剔除，得到真特征点；根据真特征点的帧间位移角度和平均位移距离对各真特征点进行聚类，得到多个聚类簇；确定聚类簇的局部最优模糊核，利用各局部最优模糊核对各聚类簇对应的局部区域进行去模糊，得到清晰图像，并基于清晰图像构建清晰图像中障碍物的可视化三维模型。如此，本发明提高了障碍物的识别准确率。
本发明授权基于无人机的障碍物三维模型重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的障碍物三维模型重建方法，其特征在于，包括： 获取无人机采集的连续多帧灰度图像，并根据所述灰度图像中的特征点在所述灰度图像中的坐标，确定所述特征点在所述灰度图像中的平均位移距离和帧间位移角度； 将所述灰度图像划分为多个区域，并根据所述区域中各所述特征点的平均位移距离和所述帧间位移角度筛选假特征点，将所述假特征点剔除，得到真特征点； 根据所述真特征点的帧间位移角度和所述平均位移距离对各所述真特征点进行聚类，得到多个聚类簇； 根据各所述聚类簇中真特征点的平均位移距离和帧间位移角度，确定所述聚类簇的局部最优模糊核，利用各所述局部最优模糊核对各所述聚类簇对应的局部区域进行去模糊，得到清晰图像，并基于所述清晰图像构建所述清晰图像中障碍物的可视化三维模型。
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