金石机器人常州股份有限公司郑孟获国家专利权
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龙图腾网获悉金石机器人常州股份有限公司申请的专利一种兼容多结构齿轮抓取的关节手抓获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224144116U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520807722.1，技术领域涉及：B23Q7/04；该实用新型一种兼容多结构齿轮抓取的关节手抓是由郑孟;李福霞;张志伟设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种兼容多结构齿轮抓取的关节手抓在说明书摘要公布了：本实用新型涉及一种兼容多结构齿轮抓取的关节手抓，包括与机器人末端机构相连接的主体连接件，主体连接件一侧安装有夹持主动锥齿轮的三指气爪，主体连接件另一侧固接有夹持被动锥齿轮的平行气爪，三指气爪上周向均设有可作径向移动调节的手指，手指上端设有卡于主动锥齿轮的齿形面与锥面之间的槽型垫块；平行气爪两端的驱动部分别固连有手指连接架，所述的手指连接架上安装有夹持于被动锥齿轮的齿形面上的夹块。本实用新型通过在主体连接件两侧分别设置三指气爪、平行气爪，利用三指气爪上的三个手指夹紧主动锥齿轮，利用平行气爪上的夹块夹紧被动锥齿轮，从而实现关节手抓同时可夹持结构不同的主动锥齿轮和被动锥齿轮，提高了机器人作业效率。
本实用新型一种兼容多结构齿轮抓取的关节手抓在权利要求书中公布了：1.一种兼容多结构齿轮抓取的关节手抓，用于兼顾夹持主动锥齿轮1和被动锥齿轮2，包括与机器人末端机构相连接的主体连接件3，其特征是：所述的主体连接件3一侧安装有夹持主动锥齿轮1的三指气爪4，主体连接件3另一侧固接有夹持被动锥齿轮2的平行气爪5，三指气爪4上周向均设有可作径向移动调节的手指6，所述的手指6下端固定有支撑于主动锥齿轮1端面的矩形垫块7，手指6上端设有卡于主动锥齿轮1的齿形面与锥面之间的槽型垫块8；平行气爪5两端的驱动部分别固连有手指连接架9，所述的手指连接架9上安装有夹持于被动锥齿轮2的齿形面上的夹块10。
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