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龙图腾网获悉深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利中空旋转关节模组及人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN224144686U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202521064961.9，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型中空旋转关节模组及人形机器人是由刘善圩;谢继华设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本中空旋转关节模组及人形机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种中空旋转关节模组及人形机器人，涉及机器人领域。中空旋转关节模组包括谐波减速器、电机组件、编码器磁环组件和输出法兰。电机组件包括无框电机和电机法兰，转子转动地设置于定子的内侧，转子与电机法兰连接，以带动电机法兰转动，电机法兰与波发生器连接；编码器磁环组件的第一磁环设于第一磁环法兰，第一磁环法兰分别与电机法兰和波发生器连接，第二磁环设于第二磁环法兰，第一磁环和第二磁环位于同一平面；输出法兰包括法兰部和直筒部，直筒部的相对两端具有开口，直筒部穿设于谐波减速器、第一磁环法兰和第二磁环法兰设置，法兰部与谐波减速器连接。本申请提供的中空旋转关节模组结构紧凑，减小其整体长度，使其体积更小。

本实用新型中空旋转关节模组及人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种中空旋转关节模组，其特征在于，包括： 谐波减速器，包括波发生器； 电机组件，包括无框电机和电机法兰，所述无框电机包括定子和转子，所述转子转动地设置于所述定子的内侧，所述转子与所述电机法兰连接，以带动所述电机法兰转动，且所述电机法兰与所述波发生器连接； 编码器磁环组件，包括第一磁环、第二磁环、第一磁环法兰和第二磁环法兰，所述第一磁环设置于所述第一磁环法兰，所述第一磁环法兰分别与所述电机法兰和所述波发生器连接，所述第二磁环设置于所述第二磁环法兰，所述第一磁环和所述第二磁环位于所述电机法兰远离所述波发生器的一侧，且所述第一磁环的顶面和所述第二磁环的顶面位于同一平面，和或所述第一磁环的底面和所述第二磁环的底面位于同一平面； 输出法兰，包括法兰部和直筒部，所述直筒部的相对两端具有开口，且所述直筒部穿设于所述谐波减速器、所述第一磁环法兰和所述第二磁环法兰设置，所述直筒部的一端与所述法兰部连接，所述直筒部的另一端与所述第二磁环法兰连接，所述法兰部与所述谐波减速器连接。

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