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龙图腾网获悉未来机器人(深圳)有限公司申请的专利料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110648779.8，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质是由陈鹏;李陆洋;方牧;鲁豫杰;郑帆;杨秉川设计研发完成，并于2021-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，会对第一料笼和第二料笼各自的堆叠装置进行拍摄，从而得到对应的料笼图像。再通过两个检测模型分别对料笼图像中两个料笼的堆叠装置进行识别，通过第一检测模型实现两个料笼的堆叠装置的位置定位后得到第一堆叠结果，并通过第二检测模型直接输出两个料笼的堆叠装置所对应的第二堆叠结果。这样，就可基于两个检测模型分别采用不同方式所得到的堆叠结果进行综合，以得到最终堆叠结果。这样，不需要人为确认两个料笼是否可以堆叠，就可以通过两个检测模型快速且准确地判断出料笼是否可以堆叠，大大提高了料笼堆叠的确认效率。

本发明授权料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种料笼堆叠的确认方法，其特征在于，所述方法包括： 在将第一料笼堆叠于第二料笼上之前，对所述第一料笼和第二料笼各自的堆叠装置进行图像采集，得到对应的料笼图像； 通过第一检测模型获取所述料笼图像的特征信息，并根据所述特征信息识别出与所述第一料笼对应的第一堆叠装置，以及与所述第二料笼对应的第二堆叠装置，所述第一料笼的第一面上设置有第一脚杯，第二面上设置有第一墩；所述第二料笼的第一面上设置有第二脚杯，第二面上设置有第二墩； 确定所述第一堆叠装置中第一脚杯所对应的第一位置信息，以及确定所述第二堆叠装置中第二墩所对应的第二位置信息； 基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，得到各个堆叠组合中第一脚杯和第二墩之间的距离；其中，所述堆叠组合中第一脚杯和第二墩位于同一个竖直方位； 将每个堆叠组合中第一脚杯和第二墩之间的距离分别与距离阈值进行比对，获取各个堆叠组合的比对结果； 基于各个堆叠组合的比对结果确定第一堆叠结果； 将所述料笼图像输入至第二检测模型进行第二目标检测，提取出与所述料笼图像对应的图像特征，基于所述图像特征，通过所述第二检测模型直接输出第二堆叠结果； 基于所述第一堆叠结果与所述第二堆叠结果，确定最终堆叠结果；所述最终堆叠结果包括触发将所述第一料笼堆叠至所述第二料笼之上的结果，以及触发阻止将所述第一料笼堆叠至所述第二料笼之上的结果。

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