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龙图腾网获悉广东汇天航空航天科技有限公司申请的专利无人机的伴飞控制方法、装置、载人飞行器及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116088568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211665887.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机的伴飞控制方法、装置、载人飞行器及存储介质是由臧平成;王冬妮设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的伴飞控制方法、装置、载人飞行器及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了无人机的伴飞控制方法、装置、载人飞行器及存储介质，所述方法包括：响应对至少一台无人机的位置锁定指令，确定至少一台无人机的伴飞位置；接收针对载人飞行器的飞控信号，对飞控信号进行转换得到针对无人机的控制信号；响应飞控信号对载人飞行器进行相应飞行控制，并响应控制信号对无人机进行相应控制，以使得位于各个伴飞位置的各个无人机对载人飞行器进行伴飞控制。基于对载人飞行器的飞控信号与无人机的控制信号之间的转换，使得载人飞行器与无人机具有相应的瞬时前进速度、相应的瞬时平移速度以及相应的瞬时垂直速度，让无人机能够与载人飞行器保持同步相对静止，实现无人机对载人飞行器的伴飞控制。

本发明授权无人机的伴飞控制方法、装置、载人飞行器及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的伴飞控制方法，其特征在于，所述方法包括： 响应对至少一台无人机的位置锁定指令，确定至少一台无人机的伴飞位置； 接收针对载人飞行器的飞控信号，所述飞控信号至少包括飞控控制俯仰信号、横滚信号、油门信号，其中所述飞控控制俯仰信号用于指示预设第一方向的前进速度，所述横滚信号用于指示预设第二方向的瞬时平移速度，所述油门信号用于指示预设第三方向的瞬时垂直速度；对所述飞控信号进行转换得到针对无人机的控制信号，包括：基于所述飞控信号中的飞控控制俯仰信号、横滚信号、油门信号，分别确定所述载人飞行器预设第一方向相应的前进速度、预设第二方向相应的瞬时平移速度以及预设第三方向相应的瞬时垂直速度；采用所述载人飞行器预设第一方向相应的前进速度、预设第二方向相应的瞬时平移速度以及预设第三方向相应的瞬时垂直速度，分别生成针对所述无人机的飞控控制俯仰信号、横滚信号以及油门信号； 响应所述飞控信号对所述载人飞行器进行相应飞行控制，并响应所述控制信号对所述无人机进行相应控制，以使得位于各个伴飞位置的各个无人机对所述载人飞行器进行相应的伴飞控制。

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