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龙图腾网获悉中国人民解放军61540部队申请的专利基于平方根滤波的卫星星间链路自主定轨方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116224392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310239409.8，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权基于平方根滤波的卫星星间链路自主定轨方法及系统是由宋小勇;毛悦;阮仁桂;宗文鹏;王龙设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于平方根滤波的卫星星间链路自主定轨方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开基于平方根滤波的卫星星间链路自主定轨方法及系统，涉及卫星导航技术领域，所述方法包括：对导航系统中的N个卫星分别与导航系统中的除当前卫星之外的卫星进行两两组合，得到N×N‑1个卫星组合；初始化导航系统中每个本卫星的预设轨道的状态参数；构建每个卫星组合的星间测距观测方程、第一卫星动力学方程和第二卫星动力学方程；基于本卫星的预设轨道的状态参数和第一卫星动力学方程，构建本卫星的卫星状态转移方程；将导航系统中的每个卫星作为本卫星进行测量更新和时间更新，完成每个卫星的定轨。本发明提高了卫星星间链路自主定轨精度和稳定性。

本发明授权基于平方根滤波的卫星星间链路自主定轨方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于平方根滤波的卫星星间链路自主定轨方法，其特征在于，所述方法包括： 对导航系统中的N个卫星分别与所述导航系统中的除当前卫星之外的卫星进行两两组合，得到N×N-1个卫星组合；每个卫星组合均包括本卫星和建链卫星，所述导航系统中的N个卫星均作为一次本卫星，一个本卫星对应N-1个卫星组合；N1； 初始化所述导航系统中每个本卫星的预设轨道的状态参数；所述状态参数包括位置、速度和太阳光压参数； 构建每个卫星组合的星间测距观测方程、第一卫星动力学方程和第二卫星动力学方程；所述第一卫星动力学方程为本卫星的卫星动力学方程，所述第二卫星动力学方程为建链卫星的卫星动力学方程；所述星间测距观测方程为关于本卫星实际的状态参数、本卫星对应的预设轨道的状态参数、建链卫星实际的状态参数和建链卫星对应的预设轨道的状态参数的函数，所述卫星动力学方程为关于卫星实际的状态参数、地球引力、太阳引力、月球引力、太阳光压和残余摄动力的函数； 基于本卫星的预设轨道的状态参数和第一卫星动力学方程，构建本卫星的卫星状态转移方程； 将所述导航系统中的每个卫星作为本卫星进行测量更新和时间更新，完成每个卫星的定轨； 其中，对于任一本卫星，进行测量更新和时间更新，完成卫星的定轨，具体包括： 判断当前时刻是否为预设最终时刻； 若是，则根据本卫星的当前时刻的N-1个状态参数测量更新修正量和本卫星的预设轨道的状态参数，确定本卫星的最终状态参数，完成本卫星的定轨； 若否，则在当前时刻时，利用卡尔曼滤波方法，对每个当前本卫星对应的N-1个卫星组合进行测量更新，得到本卫星的当前时刻的状态参数测量更新修正量和当前时刻的总协方差信息平方根矩阵更新值，并利用卡尔曼滤波方法，基于卫星状态转移方程，对每个当前本卫星对应的N-1个卫星组合进行时间更新，直到当前时刻为所述预设最终时刻； 其中，在任一时刻，对任一当前本卫星对应的N-1个卫星组合进行测量更新，具体包括： 基于第d个卫星组合中本卫星的预设轨道的状态参数和建链卫星的预设轨道的状态参数，构建第d个卫星组合的总协方差信息平方根矩阵；所述总协方差信息平方根矩阵为关于第一自协方差信息平方根矩阵、第二自协方差信息平方根矩阵和互协方差信息平方根矩阵的矩阵，所述第一自协方差信息平方根矩阵为本卫星的状态参数的自协方差信息平方根矩阵，所述第二自协方差信息平方根矩阵为建链卫星的状态参数的自协方差信息平方根矩阵，所述互协方差信息平方根矩阵为本卫星的状态参数和建链卫星的状态参数的互协方差信息平方根矩阵；d＝1,2,...,N-1； 根据第d个卫星组合的总协方差信息平方根矩阵、第d个卫星组合的星间测距观测方程、本卫星实际的状态参数和本卫星对应的预设轨道的状态参数，确定本卫星的第d个状态参数测量更新修正量； 根据第d个卫星组合的总协方差信息平方根矩阵和星间测距观测方程，确定第d个卫星组合的总协方差信息平方根矩阵更新值； 判断d是否小于N-1； 若是，则将第d个状态参数测量更新修正量确定为第d+1个卫星组合的本卫星的预设轨道的状态参数，并将第d个卫星组合替换为第d+1个卫星组合，返回“基于第d个卫星组合中本卫星的预设轨道的状态参数和建链卫星的预设轨道的状态参数，构建第d个卫星组合的总协方差信息平方根矩阵”； 若否，则得到本卫星的N-1个状态参数测量更新修正量和当前本卫星对应的N-1个卫星组合的总协方差信息平方根矩阵更新值； 其中，对于第e时刻，对每个当前本卫星对应的N-1个卫星组合进行时间更新，e1，具体包括： 利用卫星状态转移方程，根据第e-1时刻的当前本卫星的N-1个状态参数测量更新修正量和当前本卫星的预设轨道的状态参数，确定第e时刻的状态参数；其中，初始时刻的当前本卫星N-1个状态参数测量更新修正量为预设修正量。

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