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龙图腾网获悉中国航天系统科学与工程研究院申请的专利一种基于混合智能优化的无人飞行器动态路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116257080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211731094.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于混合智能优化的无人飞行器动态路径规划方法是由杨怡欣;靳捷;张琪;杨卓鹏;李石;赵颖;王国梁;许彦卿;殷浚喆;蒲洪波;王文跃;代波设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于混合智能优化的无人飞行器动态路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于混合智能优化的无人飞行器动态路径规划方法，引入多阶段混合智能优化算法，在基于粒子群优化的静态路径规划基础上，考虑实时变化的动态目标情况，在无人飞行器逐步接近目标且需进行动态的路径调整时，利用A*算法机制给出较为精确的追踪路径规划方案，使得无人飞行器在总体任务执行中能够动态调整路径、有效协调并完成任务。本发明综合考虑各种复杂多约束条件和协同关系，解决了多无人飞行器动态目标追踪路径规划问题，使无人飞行器在探知到目标最新位置时快速反应，动态、实时地调整无人机的航迹。

本发明授权一种基于混合智能优化的无人飞行器动态路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于混合智能优化的无人飞行器动态路径规划方法，其特征在于包括如下步骤： 步骤1、建立任务环境，无人飞行器接收目标追踪任务后，明确任务分配情况及目标位置信息，从起始位置出发； 步骤2、根据动态目标的初始位置，利用粒子群智能优化机制进行初始静态路径规划，并沿优化得到的路径向目标飞行； 步骤3、飞行过程中目标动态变化，无人飞行器采用分阶段目标偏离判断策略：在飞行过程中每隔时间间隔Δt对目标位置进行一次更新，并判断无人飞行器与当前规划路径的终点的偏离程度； 其中，判断目标是否严重偏离的依据为：当无人飞行器距离原目标位置大于设定阈值L时，若原目标位置与无人飞行器所处位置、新目标位置所成夹角大于第一设定阈值的条件下，则判断目标严重偏离，否则判断为目标偏离程度低；当无人飞行器距离原目标位置小于设定阈值L时，若原目标位置与无人飞行器所处位置、新目标位置所成夹角大于第二设定阈值，则判断目标严重偏离，否则判断为目标偏离程度低，； 步骤4、若判断为目标偏离严重，利用基于A*算法的动态路径规划机制对路径进行调整，重新规划路径时采用预警机制；否则，则继续按照当前规划的原航迹飞行Δt至下一时刻点； 所述预警机制为：定义Δt时间内无人飞行器飞行的路径为惯性距离，规划Δt时间后无人飞行器新飞行的路径，并使其继续飞行Δt时间后再调整航迹按照最新规划的路径飞行；其中，所述最新规划的路径以无人飞行器按原航迹飞行惯性距离后的所处位置为起点，目标所处位置为终点，按照A*算法进行路径规划； 步骤5、判断无人飞行器是否到达最终目标点，若是，目标追踪任务结束，否则，重新执行步骤3~步骤5； 当N架无人飞行器每条航迹都由m+1个航迹点、m个航迹段组成时，所述航迹点的集合为： ，，其中表示第架无人飞行器航迹的第个航迹点在三维空间中的坐标； 在粒子群智能优化机制和A*算法进行路径规划时，以无人飞行器在航迹飞行过程中各航迹段的路径总长度作为路径优化的代价，建立多无人飞行器动态路径规划模型： 其中，，表示第架无人飞行器第个航迹点到第个航迹点之间航迹段长度； 同时，建立无人飞行器路径规划的约束条件，包括空间避障约束、防碰撞约束、最小航迹段约束、最大航程约束、最低飞行高度约束、最大偏航角约束、最大爬升角约束。

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