福州大学于潇雁获国家专利权
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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种混联六自由度位姿调整机构及其目标位姿调整方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116394253B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310434125.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种混联六自由度位姿调整机构及其目标位姿调整方法是由于潇雁;权宇超设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种混联六自由度位姿调整机构及其目标位姿调整方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种混联六自由度位姿调整机构，包括基座、横移驱动机构、横移平台、纵移驱动机构、转动支撑平台、转动机构、转动平台、三组运动支链以及末端负载平台；横移平台通过横移驱动机构安装于基座上，以在其驱动下进行横向移动，转动支撑平台通过纵移驱动机构安装于横移平台上，以在其驱动下进行纵向移动，转动平台通过转动机构安装于转动支撑平台上，以在其驱动下进行绕竖直方向的转动，三组对称布置的运动支链一端与转动平台转动连接，另一端与末端负载平台通过球铰连接；通过横移平台、转动支撑平台、转动平台以及三组运动支链的协调运动，在一定工作空间内实现对末端负载的六自由度位姿调整。该机构可以对末端负载进行全自由度位姿调整。
本发明授权一种混联六自由度位姿调整机构及其目标位姿调整方法在权利要求书中公布了：1.一种混联六自由度位姿调整机构，其特征在于，包括基座、横移驱动机构、横移平台、纵移驱动机构、转动支撑平台、转动机构、转动平台、三组运动支链以及末端负载平台；所述横移平台通过横移驱动机构安装于基座上，以在其驱动下进行横向移动，所述转动支撑平台通过纵移驱动机构安装于横移平台上，以在其驱动下进行纵向移动，所述转动平台通过转动机构安装于转动支撑平台上，以在其驱动下进行绕竖直方向的转动，三组对称布置的运动支链一端与转动平台转动连接，另一端与末端负载平台通过球铰连接；通过横移平台、转动支撑平台、转动平台以及三组运动支链的协调运动，在一定工作空间内实现对末端负载的六自由度位姿调整。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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