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龙图腾网获悉杭州华匠医学机器人有限公司申请的专利目标跟踪方法、内窥镜系统及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116407276B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310058542.3，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权目标跟踪方法、内窥镜系统及计算机可读介质是由邓永贡;李昀;江业廷设计研发完成，并于2023-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟踪方法、内窥镜系统及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种目标跟踪方法、内窥镜系统及计算机可读介质，其中方法在检测到当前帧视野图像中有增加目标器械时，调取前一帧至前k帧视野图像，识别是否有目标器械靠近视野图像边界。若没有目标器械靠近图像边界，则表示当前帧视野图像中增加的目标器械为新加入的器械。若有目标器械靠近视野图像边界，若基于器械外观特征判定是同一器械，则赋予相同的器械ID。实现自动判定出当前帧视野图像中增加的目标器械是由于误操作移出边界后重新进入，从而在主器械跟踪策略下，视野图像能够立即定位重新进入视野图像的主器械并跟随主器械移动，操作者无需停下当前手术操作重新定义器械，保证手术效率。

本发明授权目标跟踪方法、内窥镜系统及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于内窥镜系统，所述内窥镜系统包括持镜臂和内窥镜，所述持镜臂用于调整内窥镜所拍摄的视野图像跟随目标器械运动，所述目标跟踪方法包括： 获取内窥镜所拍摄的当前帧视野图像，以及获取相对于当前帧视野图像的前一帧视野图像； 获取当前帧视野图像中每一个目标器械的轮廓区域，以及获取前一帧视野图像中每一个目标器械的轮廓区域； 选取一个目标器械； 依据相似度算法判断当前帧视野图像中所述目标器械是否在前一帧视野图像中出现； 若当前帧视野图像中所述目标器械未在前一帧视野图像中出现，则将所述目标器械定义为待匹配器械，并进一步判断前一帧视野图像至前k帧视野图像中是否存在至少一个目标器械的中心点与视野图像边界的最小直线距离小于预设距离阈值；k为大于等于2的正整数； 若前一帧视野图像至前k帧视野图像中存在至少一个目标器械的中心点与视野图像边界的最小直线距离小于预设距离阈值，则将该目标器械定义为标记器械，并基于器械外观特征将标记器械与待匹配器械比对，并根据比对结果赋予待匹配器械一个器械ID； 返回所述选取一个目标器械，直至当前帧视野图像中所有目标器械均被选取过； 依据每一个目标器械在第一帧视野图像至当前帧视野图像的中心点坐标创建与目标器械对应的运动轨迹数据集，将每一个目标器械的运动轨迹数据集纳入轨迹列表； 根据当前视野控制模式及当前帧视野图像中各目标器械的位置确定目标中心点的坐标，计算当前帧视野图像的图像中心点的坐标和目标中心点的坐标的偏移向量； 根据所述偏移向量和当前视野控制模式，控制所述持镜臂移动，以使内窥镜所拍摄的视野图像移动； 返回所述获取内窥镜所拍摄的当前帧视野图像，以及相对于当前帧视野图像的前一帧视野图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州华匠医学机器人有限公司，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市西湖区智汇众创中心2号楼803[1]；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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