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龙图腾网获悉重庆博仕康科技有限公司申请的专利一种复合型手术导航装置、方法以及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116509543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210081818.5，技术领域涉及：A61B34/20；该发明授权一种复合型手术导航装置、方法以及系统是由夏桂锋设计研发完成，并于2022-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复合型手术导航装置、方法以及系统在说明书摘要公布了：本发明属于手术导航技术领域，具体公开了一种复合型手术导航装置、方法以及系统，包括：坐标系配准模块，用于获取实施目标的影像图像，与预设的第一坐标系、第二坐标系和第三坐标系进行配准；定位模块，用于获取执行机构分别在第一坐标系、第二坐标系和第三坐标系下的定位位置；误差计算模块，用于根据定位位置以及预设的相应的转换关系换算得到相应的参考位置；并根据在同一坐标系下的定位位置以及换算得到的参考位置获取对应的定位误差，并根据获取的定位误差确定执行机构的当前位置。本发明将几种导航定位方式进行优劣互补、误差验证，实现了高稳定、高精准的导航，为医生提供稳定可靠精准的位置定位信息，极大提高医生的手术质量和效率。

本发明授权一种复合型手术导航装置、方法以及系统在权利要求书中公布了：1.一种复合型手术导航装置，其特征在于，包括： 坐标系配准模块，用于获取实施目标的影像图像，并将所述影像图像的坐标系与预设的特征坐标系进行配准，所述特征坐标系包括第一坐标系、第二坐标系和第三坐标系；所述第一坐标系为基于光学定位系统所建立的坐标系，所述第二坐标系为基于电磁定位系统所建立的坐标系，所述第三坐标系为基于结构光定位系统所建立的坐标系； 定位模块，用于获取执行机构分别在所述第一坐标系、所述第二坐标系和所述第三坐标系下的定位位置，所述定位位置包括所述执行机构在所述第一坐标系下的第一位置、在所述第二坐标系下的第二位置、以及在所述第三坐标系的第三位置； 误差计算模块，用于根据所述第一位置以及所述第一坐标系与所述第二坐标系之间的第一转换关系，计算得到所述第一位置在所述第二坐标系下的第二参考位置；根据所述第二位置以及所述第二坐标系与所述第三坐标系之间的第二转换关系，计算得到所述第二位置在所述第三坐标系下的第三参考位置；根据所述第三位置以及所述第三坐标系与所述第一坐标系之间的第三转换关系，计算得到所述第三位置在所述第一坐标系下的第一参考位置； 所述误差计算模块还用于：根据所述第一位置与所述第一参考位置计算第一误差，根据所述第二位置与所述第二参考位置计算第二误差，根据所述第三位置与所述第三参考位置计算第三误差；若所述第一误差小于第一阈值和或所述第二误差小于第二阈值，则确定所述第一位置为所述执行机构的当前位置；若所述第一误差大于所述第一阈值，且所述第二误差大于所述第二阈值，且所述第三误差小于第三阈值，则确定所述第二位置或所述第三位置为所述执行机构的当前位置。

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