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龙图腾网获悉华雁智能科技(集团)股份有限公司申请的专利巡检航线规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310675151.6，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权巡检航线规划方法、装置、电子设备及存储介质是由杨富斌;冯宇设计研发完成，并于2023-06-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本巡检航线规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种巡检航线规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法通过获取目标光伏电站区域的数字正射影像图和数字高程模型；根据所述数字正射影像图和数字高程模型，生成所述目标光伏电站区域的三维地形图；确定所述三维地形图中所述光伏组串的组串中心位置和组串朝向；根据航拍机的相机参数以及所述光伏组串的组串中心位置和组串朝向，规划所述航拍机对所述光伏组串的巡检航线。基于三维地形图可以更加准确地确定组串中心位置和组串朝向，进而根据航拍机的相机参数以及光伏组串的组串中心位置和组串朝向，获得更加准确的巡检航线规划结果，提高了巡检航线规划的准确性。

本发明授权巡检航线规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种巡检航线规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标光伏电站区域的数字正射影像图和数字高程模型；其中，所述目标光伏电站区域包括多个光伏组串； 根据所述数字正射影像图和数字高程模型，生成所述目标光伏电站区域的三维地形图； 确定所述三维地形图中所述光伏组串的组串中心位置和组串朝向； 根据航拍机的相机参数以及所述光伏组串的组串中心位置和组串朝向，计算与所述组串中心位置所对应的拍照航点； 根据所述拍照航点规划所述航拍机对所述光伏组串的巡检航线； 其中，所述拍照航点包括拍照位置、所述航拍机在所述拍照位置的航拍机偏航角和航拍机俯仰角；所述相机参数包括相机焦距、感光元件尺寸和图像分辨率； 所述根据航拍机的相机参数以及所述光伏组串的组串中心位置和组串朝向，计算与所述光伏组串所对应的拍照航点，包括： 根据所述组串朝向，确定所述光伏组串所对应拍照航点的航拍机偏航角和航拍机俯仰角； 根据，计算所述拍照位置和所述组串中心位置之间的拍照距离； 根据，计算所述光伏组串所对应拍照位置的拍照高度； 根据，计算所述光伏组串所对应拍照位置的拍照平面位置；其中，； 基于所述拍照高度和所述拍照平面位置，确定所述拍照位置； 其中，f表示所述相机焦距，SX表示感光元件的宽，R0表示单位距离对应的像素个数，RX表示所述图像分辨率的宽，β数值等于所述拍照俯仰角，H0表示所述组串中心位置的高度，P0表示所述组串中心位置的平面位置，表示拍照平面位置方向的单位向量，表示平面中正南方向的单位向量，α表示和之间的平面夹角，平面夹角α以逆时针为正，且数值等于所述拍照偏航角。

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