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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种水下无人平台高可靠性智能光学定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116699519B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310154372.9，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权一种水下无人平台高可靠性智能光学定位方法是由李学龙;李晨;孙哲设计研发完成，并于2023-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下无人平台高可靠性智能光学定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种水下无人平台高可靠性智能光学定位方法，属于自主水下航行器自主对接与回收技术领域。本发明通过建立AUV三维位姿角度‑坐标数据集和AUV三维位姿解算网络模型，设计AUV三维位姿解算几何损失函数，实现了快速且准确的AUV三维位姿解算。模型位姿解算的角度误差在0.00013°，满足水下无人平台导引回坞中对定位精度的要求。该方法所依赖的硬件为多象限传感器，具有体积小、探测数据量小、设备安装简单等优点，该方法在部署过程中，还拥有硬件运算量小，位姿解算迅速等优点。

本发明授权一种水下无人平台高可靠性智能光学定位方法在权利要求书中公布了：1.一种水下无人平台高可靠性智能定位方法，其特征在于，所述方法基于如下硬件设置进行：由三个光源组成信标系统以等边三角形排布在坞站的回坞口处，大视角面阵传感器布置在AUV的头部位置，负责接收坞站信标系统的光强信号；所述方法包括如下过程： 首先：建立AUV三维位姿角度-坐标数据集，包括如下子步骤： 1建立信标系统坐标系；信标系统位于回收坞上，三个导引光源呈等边三角形排列，边长为，导引光源的发散角为；以等边三角形的内心作为回收坞坐标系的原点，建立直角坐标系；所述三个导引光源的坐标分别为，，； 2根据AUV坐标数据解算AUV角度数据：假设AUV位于坐标处，此时向量，，，解得，，； 3建立AUV三维位姿角度-坐标数据集：限定AUV坐标的坐标范围，记为导引的最远距离，则，，；在AUV的坐标范围内，均匀采样获得一个坐标的值为，对应的角度数据由步骤2解算为，此时获得一组AUV的三维位姿角度-坐标数据； 而后：训练AUV三维位姿解算网络模型，包括如下子步骤： 1建立AUV三维位姿解算网络模型；AUV三维位姿解算网络模型为多层感知机网络或Transformer回归网络模型； 2训练AUV三维位姿解算网络，AUV三维位姿解算网络的输入为AUV三维位姿角度-坐标数据集中的角度信息，输出为解算的坐标位置，损失函数为解算的坐标位置与实际的坐标位置几何关系的均方差误差；使用深度学习算法对网络参数进行优化，保存训练后的模型参数； 最后：硬件部署解算AUV三维位姿，包括如下子步骤： 1多象限探测器解算信标系统的导引灯角度；信标系统中导引光源在AUV头部的多象限探测器中产生的电压大小为，并由以下关系式确定水平偏角与竖直偏角的角度： ； 其中，、、、为多象限传感器的标定值，是常数； 2计算任意两个导引灯与多象限探测器中心的夹角；夹角大小由以下关系式计算： ，，，，，为三个导引灯的水平偏角与竖直偏角； 3位姿解算网络解算坐标值；使用训练好的AUV三维位姿解算网络解算AUV的位姿；AUV三维位姿解算网络的输入为，输出为该角度对应的坐标位置。

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