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龙图腾网获悉南京唯宇智能装备有限公司申请的专利一种机器人与外部轴的联动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311263783.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人与外部轴的联动规划方法是由田威;李明宇;李鹏程设计研发完成，并于2023-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人与外部轴的联动规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人与外部轴的联动规划方法，包括：建立机器人与外部轴联动系统的坐标关系，确定机器人与外部轴的运动属性及待规划的路径，读取待加工坐标点位；利用给定转接误差，进行转接过渡部分的平滑处理，并进行同步预处理；进行外部轴位置的同步处理；待加工坐标点位与外部轴的转接段时间同步匹配；进行待加工坐标点位与外部轴的直线段的时间同步匹配；根据联动系统的坐标关系，计算机器人的插补点位。本发明实现了机器人与外部轴连续轨迹的加工，避免了传统联动方式逐段启停的方式，可以有效提升加工效率及质量。

本发明授权一种机器人与外部轴的联动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人与外部轴的联动规划方法，其特征在于，包括： 步骤1：建立机器人与外部轴联动系统的坐标关系，确定机器人与外部轴的运动属性及待规划的路径，读取待加工坐标点位； 步骤2：根据所读取的待加工坐标点位，利用给定转接误差，进行转接过渡部分的平滑处理，并进行同步预处理； 步骤3：基于步骤2，采用等比例法映射进行外部轴位置的同步处理； 所述步骤3采用等比例法映射工件坐标系转接过渡点位所对应的外部轴转接过渡点位；采用等比例法映射时，若外部轴A、B两点的坐标相同，则外部轴B点两侧的转接位置坐标等于B点；若外部轴B、C两点的坐标相同，则外部轴B、C两点两侧的转接位置坐标都等于B点；若外部轴B、C两点的坐标不相同，A、B两点的坐标相同，则外部轴对应侧的近B点的转接位置坐标调整为B点位置；若C、D两点的坐标相同，则外部轴C点两侧的转接位置坐标都等于C点；若或者，则B点是外部轴换向点，则外部轴B点两侧的外部轴转接位置点调整为B点坐标；若或者，则C点是外部轴换向点，则外部轴C点两侧的外部轴转接位置点调整为C点坐标； 步骤4：计算转接段的速度，并采用该速度进行待加工坐标点位与外部轴的转接段时间同步匹配； 步骤5：采用速度同步规划策略进行待加工坐标点位与外部轴的直线段的时间同步匹配； 步骤6：根据所建立的机器人与外部轴联动系统的坐标关系，计算机器人的插补点位。

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