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龙图腾网获悉桂林理工大学申请的专利水深探测激光雷达回波信号自适应采集和存储延迟控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117192506B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311046434.0，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权水深探测激光雷达回波信号自适应采集和存储延迟控制方法是由周国清;贾国帅;周祥设计研发完成，并于2023-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本水深探测激光雷达回波信号自适应采集和存储延迟控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了水深探测激光雷达回波信号自适应采集和存储延迟控制方法设计。它包括步骤1：地面端通过4G模块向激光雷达主控模块发送激光雷达初始化命令；步骤2：当激光雷达到达指定位置后，地面端通过4G模块打开激光雷达，激光雷达POS系统发送高度数据给激光雷达高速采集和存储模块，高速采集和存储模块根据此高度数据进行预处理，进行粗略延迟调整；步骤3：自适应延迟模块通过检测数据最大值所在的位置，并进行相应的延迟调整，完成精细调整，并进行高速采集和存储操作；步骤4：高速采集和存储系统判断由POS系统模块发送的高度数据，当此高度数据超过一定范围后，将自动进行第三步操作，保证水面和水底回波的完整性。

本发明授权水深探测激光雷达回波信号自适应采集和存储延迟控制方法在权利要求书中公布了：1.水深探测激光雷达回波信号自适应采集和存储延迟控制方法设计，其特征在于如下步骤： 第一，地面端通过4G模块向激光雷达主控模块发送激光雷达初始化命令；POS系统完成初始化，将高度置0；高速数据采集和存储系统打开，自适应延迟模块将进行复位操作，将延迟时间调节为0ns； 第二，当激光雷达到达指定位置后，用户通过4G模块打开激光雷达，激光雷达POS系统发送高度数据给激光雷达高速采集和存储模块，高速采集和存储模块根据此高度数据进行预处理，进行粗略延迟调整；自适应延迟模块将跟据此高度数据粗略调节延迟时间ns；根据激光在空气中的传播速度： ； 其中，，为激光雷达到水面的垂直高度； 此时得到延迟时间ns，根据公式得出粗略调整的延迟时间为 ； 其中为PMT探测模块探测回波信号到固态硬盘存储数据的固定延迟； 调整完成后，将延迟调整完成和粗略调整延迟时间反馈给主控模块，主控模块将控制激光器模块出光，纳秒级激光由激光器模块发出，经过光学系统接收后，最后由PMT探测模块负责将光信号转化为模拟信号，再将此模拟信号经过采集和存储模块使此模拟信号转换为数字信号并将此数据缓存在FPGA中； 第三，自适应延迟模块通过检测数据最大值所在的位置，检测是否存在有效的最大值，如果出现有效最大值，此有效最大值根据高速数据采集和存储系统的噪声得出，此模块会将这10组数据的最大值位置计算其平均值，计算后的平均值为，高速采集和存储系统中采样信号脉宽为，那么最后要使得波形数据的最大值移至处，此时比较和的大小， 如果，那么使得延迟时间； 如果，那么使得延迟时间； 如果，那么使得延迟时间； 此时将完成精细调整，最后将数据存储到固态硬盘中； 第四，高速采集和存储系统判断由POS系统模块发送的高度数据，高速采集和存储系统判断高度变化是否到达临界值，判断方法如下： 如果或者时，其中与采样脉宽和激光雷达最大测水深度有关；由于激光雷达高度发生变化，面临水面和水底回波可能将要超出高速采集和存储的采样信号脉宽范围，此时将需要再次调整延迟时间，再次根据此时峰值的位置进行上一步精细调整操作。

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