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龙图腾网获悉北京纳通医用机器人科技有限公司申请的专利骨道定位方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118177907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410360633.7，技术领域涉及：A61B17/17；该发明授权骨道定位方法、装置、设备及存储介质是由胡蕊燕;吕韫琦;叶根设计研发完成，并于2024-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本骨道定位方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种骨道定位方法、装置、设备及存储介质。在检测到机械臂停止时，获取机械臂的末端工具在机械臂的法兰坐标系下的目标标定数据，其中，目标标定数据基于红外光学导航仪对末端工具端点的可旋式标定参考架的原始标定数据确定；基于目标标定数据、目标骨道的入口点数据和出口点数据，确定末端工具的当前位置针对目标骨道在机械臂的基座坐标系下的目标定位数据；若检测到末端工具的当前位置的定位误差小于或等于预设误差阈值，则将目标定位数据作为目标骨道的实际定位结果。这样，利用基于红外光学导航仪对末端工具端点的可旋式标定参考架的原始标定数据确定的目标标定数据，提高骨道的定位精度，提高机械臂对骨道作业的精度和安全性。

本发明授权骨道定位方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种骨道定位方法，其特征在于，包括： 在检测到机械臂停止时，获取机械臂的末端工具在机械臂的法兰坐标系下的目标标定数据，其中，所述目标标定数据基于红外光学导航仪对末端工具端点的可旋式标定参考架的原始标定数据确定； 基于所述目标标定数据、目标骨道的入口点数据和出口点数据，确定所述末端工具的当前位置针对所述目标骨道在所述机械臂的基座坐标系下的目标定位数据； 若检测到所述末端工具的当前位置的定位误差小于或等于预设误差阈值，则将所述目标定位数据作为所述目标骨道的实际定位结果； 所述获取机械臂的末端工具在机械臂的法兰坐标系下的目标标定数据，包括： 在所述机械臂的末端工具更换的情况下，在所述法兰坐标系下对所述末端工具进行标定，获取红外光学导航仪对末端工具端点的可旋式标定参考架的原始标定数据； 获取所述机械臂对应的机械臂参考架在所述法兰坐标系下的第一位置数据； 基于所述原始标定数据和所述机械臂参考架在红外光学坐标系下的位置观测数据，确定所述末端工具端点在所述机械臂的参考架坐标系下的第二位置数据； 将所述第一位置数据和所述第二位置数据相乘，确定所述末端工具端点在所述法兰坐标系下的第三位置数据； 基于所述法兰坐标系的第一坐标轴的方向向量、末端工具在所述法兰坐标系下的第二坐标轴方向的第一方向数据，确定末端工具在所述法兰坐标系下的第二方向数据； 根据所述可旋式标定参考架与所述法兰坐标系之间连线的第一向量表示、所述第二方向数据，确定所述目标标定数据。

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