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龙图腾网获悉南京鲸启智能科技有限公司申请的专利基于动态拓扑地图的移动机器人实时调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862658B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510866747.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于动态拓扑地图的移动机器人实时调度方法及系统是由罗静;汪洋;杨启盛;刘晶磊设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于动态拓扑地图的移动机器人实时调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人调度技术领域，具体为基于动态拓扑地图的移动机器人实时调度方法及系统，所述系统中应急调度规划方案管理模块通过传感器实时采集每个移动机器人的运送状态信息，判断移动机器人当前所处的工作负荷状态；结合当前时间相应运送场景下的拓扑地图更新结果，以及相应移动机器人的初始送物目标规划路线，生成当前时间对应工作负荷状态异常的移动机器人的应急调度规划方案，计算每个应急调度规划方案的负载均衡综合适配偏差值。本发明结合移动机器人自身的运送状态实现对移动机器人送物目标规划路线的动态更新，引入负载均衡综合适配偏差值概念，实现对移动机器人最佳应急调度规划方案的有效筛选，实现不同移动机器人之间的协同管理。

本发明授权基于动态拓扑地图的移动机器人实时调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于动态拓扑地图的移动机器人实时调度方法，其特征在于，所述方法包括： S1、依次获取当前每个移动机器人对应的各个送物目标节点，生成相应移动机器人的初始送物目标规划路线； S2、将移动机器人在送物过程中的路径采集画面上传至云控终端，云控终端对当前时间相应运送场景下的拓扑地图进行动态更新，并实时反馈给移动机器人； S3、通过传感器实时采集每个移动机器人的运送状态信息，判断移动机器人当前所处的工作负荷状态；结合当前时间相应运送场景下的拓扑地图更新结果，以及相应移动机器人的初始送物目标规划路线，生成当前时间对应工作负荷状态异常的移动机器人的应急调度规划方案，计算每个应急调度规划方案的负载均衡综合适配偏差值； 所述S3中移动机器人的运送状态信息包括剩余电量、待抵达的送物目标节点、每个送物目标节点对应的待送物件重量及相应移动机器人的初始送物目标规划路线中未途经的路线区段； 计算当前时间第i个移动机器人对应的工作负荷系数，计算公式如下： ； 其中，Hi表示当前时间第i个移动机器人对应的工作负荷系数；Yi表示当前时间第i个移动机器人的运送状态信息中的剩余电量；Li,n表示当前时间第i个移动机器人的初始送物目标规划路线中未途经的路线区段内，起始点至待途径的第n个送物目标节点之间的距离；Li,n-1表示当前时间第i个移动机器人的初始送物目标规划路线中未途经的路线区段内，起始点至待途径的第n-1个送物目标节点之间的距离；当n=1时，则判定Li,n-1的值为0；Ni表示当前时间第i个移动机器人的初始送物目标规划路线中未途经的路线区段内待途径的送物目标节点总个数；Gi,k表示当前时间第i个移动机器人的初始送物目标规划路线中未途经的路线区段内，待途径的第k个送物目标节点对应的待送物件重量；所述k∈[0，Ni-1]，且当k=0时，Gi,k的值为0；GZ表示当前时间第i个移动机器人对应的待执行的送物目标节点相应的待送物件重量之和；表示历史数据内移动机器人载重行驶时的耗电量与行驶距离之间商的平均值； 若Hi小于等于预设值，则判定移动机器人当前所处的工作负荷状态异常；反之，则判定移动机器人当前所处的工作负荷状态正常； S4、根据各个应急调度规划方案的负载均衡综合适配偏差值，匹配基于当前拓扑地图下的移动机器人最佳应急调度规划方案，并反馈给管理员进行确认。

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